教程中 逐步配准多幅点云 参数调整出错

mypcl

xiaoyinload 发表于 2013-3-13 10:13
你好，太着急了，没看到书上有字段连接，呵呵，谢谢哈。

又回到最开始的问题了，运行例程里的例子没有问 ...

你自己的点云文件能上传给我们试一下吗？

例子里配准是用的什么算法？
是ICP吗。它对两个点云初始的位置要求不能太远。

xiaoyinload

你好，这是我的数据，用的就是书上的代码，ICP配准的，谢谢啦

晓晓

xiaoyinload 发表于 2013-3-13 21:12
你好，这是我的数据，用的就是书上的代码，ICP配准的，谢谢啦

谢谢 数据分享。  
另外 我还有个问题，我安装的1.6版本，不能运行配准程序。之后，通过源码编译又总是不能通过。你是怎么解决的？

xiaoyinload

晓晓 发表于 2013-3-18 08:54
谢谢 数据分享。  
另外 我还有个问题，我安装的1.6版本，不能运行配准程序。之后，通过源码编译又总是不 ...

cmake通过了嘛？具体是什么错误不能运行？你可以说的详细一点，我是刚开始接触，有可能帮不了你，但是其他高手会看到具体的错误，就会帮到你啦

ＦeelｗeeＬ

mypcl 发表于 2013-3-13 20:07
你自己的点云文件能上传给我们试一下吗？

例子里配准是用的什么算法？

你好，我也遇到了类似的问题。我用例2 逐步配准多幅点云的程序，把setMaxCorrespondenceDistance (0.3); 参数设置大一点，程序可以运行配准了，但是配准前后的位置几乎没什么变化。我的两幅点云初始位置相差较大，要先进行粗配准再用ICP吗，pcl有什么办法做粗配准吗？还望不吝赐教，谢谢！！:)

mypcl

ＦeelｗeeＬ 发表于 2014-7-17 23:56
你好，我也遇到了类似的问题。我用例2 逐步配准多幅点云的程序，把setMaxCorrespondenceDistance (0.3);  ...

对于粗配准，它提供了关键点提取、特征特提、对应点配对、错误点对去除、变换的估计，这么一个工作流。
里面每个步骤都有好几个选择，根据自己的数据和应用来定了。你搜搜咱论坛，好像有人分享过，对应的代码。

maimai

ＦeelｗeeＬ 发表于 2014-7-17 23:56
你好，我也遇到了类似的问题。我用例2 逐步配准多幅点云的程序，把setMaxCorrespondenceDistance (0.3);  ...

您好，看了文献，icp用于精确配准，现在比较迷惑用什么方法做初始配准，您有什么进展吗

ＦeelｗeeＬ

maimai 发表于 2015-4-7 17:42
您好，看了文献，icp用于精确配准，现在比较迷惑用什么方法做初始配准，您有什么进展吗 ...

像楼上管理员所说的的基于特征的粗配准是一类，pcl还有提供NDT（法向分布变换）粗配准，有官方的例子可以参考，这个要pcl1.7及以上的版本才有。我当时参考论坛里别人的想法，尝试把icp把参数设置得比较大，也可以粗配准，但是如果两片点云之间的角度差太大（比如接近或超过90°），可能会配错。你可以选择一种试试

elmowuming

請問樓主
Not enough correspondences found. Relax your threshold parameters.
問題解決了嗎?

voidfull

elmowuming 发表于 2017-7-12 16:13
請問樓主
Not enough correspondences found. Relax your threshold parameters.
問題解決了嗎? ...

看数据源试着把setMaxCorrespondenceDistance（）的参数调大一点就可以了，过大了可能收敛会慢，但一定会有结果