教程中 逐步配准多幅点云 参数调整出错

xiaoyinload

利用自己扫描到的两组点云进行配准，调整了下面的参数
reg.setTransformationEpsilon (1e-6);
reg.setMaxCorrespondenceDistance (1);
出现错误“Not enough correspondence found. Relax your threshold parameters”
请问还有哪些参数是主要的，需要调整的？

还有，教程中提供的pcd文件，是有序点云，我的是无序点云，有关系嘛？

hydqy

将这两个函数的输入参数调整一下试试，如
reg.setMaxCorrespondenceDistance (1);
把参数放小点试试

xiaoyinload

hydqy 发表于 2013-3-11 18:32
将这两个函数的输入参数调整一下试试，如
reg.setMaxCorrespondenceDistance (1);
把参数放小点试试 ...

这个参数应该是大了没问题，小了会出现上面的错误。

我发现我的pcd文件有点问题，例程里是xyz+rgb的，我的是xyz的，
请问可以把xyz的加上颜色信息嘛？

mypcl

xiaoyinload 发表于 2013-3-11 20:47
这个参数应该是大了没问题，小了会出现上面的错误。

我发现我的pcd文件有点问题，例程里是xyz+rgb的，我 ...

当然可以的，你意思是要利用rgb信息做辅助进行对应点的寻找和排除吗？
还是如何将xyz和rgb字段放在同一个pointcloud里。

xiaoyinload

mypcl 发表于 2013-3-11 20:53
当然可以的，你意思是要利用rgb信息做辅助进行对应点的寻找和排除吗？
还是如何将xyz和rgb字段放在同一个 ...

我的pcd没有rgb，现在想利用现在的程序做配准，所以想调成统一格式。程序也利用颜色进行配准了？

xiaoyinload

mypcl 发表于 2013-3-11 20:53
当然可以的，你意思是要利用rgb信息做辅助进行对应点的寻找和排除吗？
还是如何将xyz和rgb字段放在同一个 ...

请问，如何将xyz和rgb字段放在同一个pointcloud里。
例程怎么改成xyz的pcd格式的配准？

hydqy

xiaoyinload 发表于 2013-3-11 21:19
请问，如何将xyz和rgb字段放在同一个pointcloud里。
例程怎么改成xyz的pcd格式的配准？ ...

http://pointclouds.org/documenta ... mental-registration
这个例程不就是xyz配准的吗
例程里用的normals特征进行配准，所以xyz和xyzrgb都可以进行
如果换成sift特征就只能用带rgb的了

mypcl

xiaoyinload 发表于 2013-3-11 21:19
请问，如何将xyz和rgb字段放在同一个pointcloud里。
例程怎么改成xyz的pcd格式的配准？ ...

字段之间的连接，请参考我们官方的教材，有个关于字段之间和多个点云之间的融合连接。
祝好运！！

mypcl

xiaoyinload 发表于 2013-3-11 21:19
请问，如何将xyz和rgb字段放在同一个pointcloud里。
例程怎么改成xyz的pcd格式的配准？ ...

抱歉刚才cup开小差了，忘下一个问题了。
如果将xyzrgb格式改为xyz的pointcloud比较简单，你在初始化模板类时，统一用，把所有的xyzrgb类型参数改为xyz类型参数即可。

祝好运！

xiaoyinload

mypcl 发表于 2013-3-13 08:22
抱歉刚才cup开小差了，忘下一个问题了。
如果将xyzrgb格式改为xyz的pointcloud比较简单，你在初始化模板 ...

你好，太着急了，没看到书上有字段连接，呵呵，谢谢哈。

又回到最开始的问题了，运行例程里的例子没有问题，在网上找的两个点云也可以，
但是我自己的就不行了，看了一下区别就是有序和无序的区别，但是我在程序里没出来这点，
请问是这个原因嘛？还是其他。