PCL中rigid点云配准典型路线

outeman21

各位大神我还想问一下 Aligned:View-Port2 是什么图啊？红色和绿色各代表什么？讲道理配准完不是应该只有一个图嘛？

心里的宝塔

pcl 1.8 没有跑成功

clm310

shaqsh 发表于 2016-5-6 14:32
原文思路应该是计算narf关键点的PFH特征确定对应点，但keypoints_src和keypoints_tgt的下标和原始点云下 ...

那这个代码还需要改动吗？
//SAC
        double epsilon_sac = 0.1; // 10cm
        int iter_sac = 10000;
        pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus<pcl::PointXYZ> sac;
        //pcl::registration::corres
        sac.setInputCloud (cloud_src);
        sac.setTargetCloud (cloud_tgt);
        sac.setInlierThreshold (epsilon_sac);
        sac.setMaxIterations (iter_sac);
        sac.setInputCorrespondences (cor_all_ptr);
这里的cloud_src需要换成keypoints_src吗？

执行者Alan

大奔666 发表于 2014-10-21 16:58
楼主你好，请问这个程序对于别的点云数据是否都能有较好的效果呢？

实验一下不就知道了

guohaolys

涂Xiao兔兔 发表于 2017-8-28 10:40
楼主你好，我按照你提供的代码尝试了一下，程序运行到一半就提示Program: ...S\Documents\Visual Studio 20 ...

你在进行 配准之前，需要把NAN的值都删除掉，这些值表示无穷大，在kdtree里面应该是非法的，建树时应该检查不通过吧。你可以试一试其他数据。比如里面没有nan的数据，验证下我的猜测。