匹配無法得到最佳解

elmowuming · 发表于 2017-8-21 14:37:50

本帖最后由 elmowuming 于 2017-8-22 11:18 编辑

我是PCL新手
匹配兩個pcd點雲
源點雲：32626點
目標點雲：107899點

1.使用本教程執行“初始對齊”
http://pointclouds.org/documenta ... plate_alignment.php

2.使用本教程執行“精確對齊”
http://pointclouds.org/documenta ... al_registration.php
使用類模板：IterativeClosestPointNonLinear或IterativeClosestPoint
我嘗試很多參數，只有這樣才能得到最低的FitnessScore = 4.8
setLeafSize（0.2,0.2,0.2）
setKSearch（10）
setMaxCorrespondenceDistance（500）
setMaximumIterations（100）

但效果不錯

我看到很多人的FitnessScore為0.XXX ...
不知道問題在哪裡？是點數差太多嗎？
謝謝

mypcl · 发表于 2017-8-21 17:09:53

模型是什么？看不太清楚，初始配准可以考虑用基于特征来求对应点，之后来估计配准。初始配准没问题的话，那就看精细配准了，精细配准你可以把leaf设置的小一些，这样精度会更高吧。

elmowuming · 发表于 2017-8-22 11:17:03

本帖最后由 elmowuming 于 2017-8-22 11:19 编辑

mypcl 发表于 2017-8-21 17:09
模型是什么？看不太清楚，初始配准可以考虑用基于特征来求对应点，之后来估计配准。初始配准没问题的话，那 ...

目標點雲打錯應該是107899 才對
模型都是人臉，精细配准leaf在往下調0.1 就會跳出Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow.

mypcl · 发表于 2017-8-22 18:40:58

elmowuming 发表于 2017-8-22 11:17
目標點雲打錯應該是107899 才對
模型都是人臉，精细配准leaf在往下調0.1 就會跳出Leaf size is too small ...

你的初始配准结果怎么样？可视化下看看。
另外可以考虑把整个ICP的迭代过程中的对应点可视化出来。应该可以针对问题去挑一些参数。

elmowuming · 发表于 2017-8-23 10:49:19

mypcl 发表于 2017-8-22 18:40
你的初始配准结果怎么样？可视化下看看。
另外可以考虑把整个ICP的迭代过程中的对应点可视化出来。应该可 ...

點雲過大這不能丟，圖也不好顯示
方便加微信或QQ嗎?
微信ID:elmowuming
QQ信箱:2211380393@qq.com
QQ群:2211380393
謝謝

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