ICP配準顛倒問題

elmowuming

想請有關於ICP配準相關問題
PCL版本:1.8版
a.pcd點數為65661、b.pcd點數為26922
我先做粗配準 (參照這篇:http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=400&extra=&page=1)
Scorce : 333.2 好像有點過大

再利用官方這篇 做精配準 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pairwise_incremental_registration.php
grid.setLeafSize(0.5, 0.5, 0.5);  //原本為0.05，但會出現 Error1: Leaf size is too small for the input dataset. Integer indices would overflow.
，故改為0.5

reg.setMaxCorrespondenceDistance(10);  //原本為0.1，但會出現 Error2: Not enough correspondences found.Relax your threshold parameters.
，故改為10
最後 我配兩個pcd檔，出來的結果是 上下顛倒的

這該如何解決?
謝謝

xiaoyinload

你这两个链接，都是icp配准呀，粗配准的方法可以选用fpfh之类的https://segmentfault.com/a/1190000007703156，配准之后查看效果，再用icp

550400438@qq.co

xiaoyinload 发表于 2017-7-21 15:21
你这两个链接，都是icp配准呀，粗配准的方法可以选用fpfh之类的https://segmentfault.com/a/11900000077031 ...

你好 最近在学点云配准 在论坛看到你的帖子 能不能知道你的QQ  想和你具体了解一下