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笔者评:
从kinect获取的场景中几乎实时的多平面动态检测,可达到5-10fps,取决于场景的复杂性。在点云库PCL中利用随机采样一致性相关理论可以对平面、圆柱、圆球等进行快速检测,目前对于场景中单个的类似形状的物体检测都比较容易,与物体本身在点云场景中占的比例有关,并且目前除了平面支持多个的,其他都是单个的检测,多个的话需要自己一个一个检测到,并从点云中去除已检测到的,再接着检测剩余的。敬请关注PCL(Point Cloud Learning)中国发布相关的平面检测教程。