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笔者评:点云平滑是预处理的基本步骤,而kinect获取的点云数据相对于其他激光设备获取的点云,噪声较大,一半在利用kinect获取的数据之前,都可以先进行点云的平滑和孔洞修复。在PCL中用于平滑的类有,pcl::SurfelSmoothing,其直接在pcl的命名空间下。敬请关注PCL(Point Cloud Learning)中国针对点云平滑的官方教程。