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注意:本章假设读者熟悉CMake、svn、make和C++编译链接等有基础知识的读者。
PCL为了方便Windows用户的安装,提供预编译的安装文件,但是只限于用户使用Visual Studio 2010 或 Visual Studio 2008,如果用户采用其他编译器,或长期采用PCL作为开发平台,或者因为编译包不是对应最新的源代码,需要使用最新功能的用户,这些情况下就需要自己从源码安装。笔者建议初学者最好使用安装包安装方式,步骤较简单,简单几步即可体验PCL的强大。
a) 获取All in one安装包,PCL提供了配置为Visual Studio 2010的 32位和64位、 Visual Studio 2008的32位和64位下的该安装包,该包包含了PCL中所使用全部第三方编译包,除了Qt编译包;
b) 获取All in one包对应的PDB文件包,该包用于后期单步调试时使用;
c) 获取PCL源码包;
d) 安装开发工具Visual Studio 2010或Visual Studio 2008和cmake开发工具,需要cmake版本大于2.8.3,主要考虑到PCL中用到了高版本的一些宏定义,低版本不兼容。
注意:http://pointclouds.org/downloads/windows.html可下载all in one安装包和其对应的PDB文件包,源码包可在http://pointclouds.org/downloads/处下载。以上所有包都在参考文献【1】提供的光盘中含有。如果用户安装了RGBD相关设备驱动与中间件,则需要卸载OpenNI相关的驱动、中间件,避免与all in one提供的驱动与中间件冲突,如果没有,忽略此项,OpenNI、RGBD相关的内容后续章节IO有介绍。图1所示,为准备工作最终需要的文件。
1完成准备工作将会有三个包
安装过程很简单(笔者配置为Visual C++ 2008 Express Edition、Cmake 2.8.5、32位系统),点击安装上一步所准备的文件PCL-1.5.1-AllInOne-msvc2008-win32.exe。运行如图2到8,按照提示默认安装即可,如果需要改变安装路径到非C:盘,后面cmake配置时需要自行设置各个第三方库的路径以及PCL头文件与链接库路径。
2欢迎使用界面与PCL许可界面
3安装选项与安装路径界面
4选择开始菜单界面与安装组建库选择界面
5安装组建界面展开图示
6安装OpenNI界面
7安装Primesense Sensor驱动界面
8完成界面与最终安装好的截图
9第三方库文件夹
10 pdb文件夹中内容
PCL(Point Cloud Learning)中国定期整理更新,敬请关注的教程发布。
Point Cloud Library整理更新项目支持系列—Windows下从预编译包搭建PCL开发环境(1)
参考文献
1. 朱德海、郭浩、苏伟,点云库PCL学习教程,北京航空航天出版社