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利用光盘提供的CMakeLists.txt文件,在cmake中建立工程文件,并生成相应的可执行文件。生成执行文件后,就可以运行了,在cmd中键入命令:
...>range_image_border_extraction.exe -m
这将使用一个自动生成的、矩形状浮点型点云,运行结果如图1所示,检测出的边缘点用绿色较大的点表示,其他点用默认的黑色普通大小点表示。也可以使用用户磁盘中的一个实际点云来运行该程序:
...>range_image_border_extraction <point_cloud.pcd>
提取的边界在深度图像widget中可视化,也可以在3d的可视化对象中进行可视化,运行结果如图2所示,与上面同样边缘点用绿色交大点表示。
图1 无点云输入时边缘检测运行结果
图2用户指定点云边缘检测结果
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参考文献:
1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版社2012-10