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这部分定义了创建深度图像时需要的设置参数,将角度分辨率定义为1度,意味着由邻近的像素点所对应的每个光束之间相差1度,maxAngleWidth=360和maxAngleHeight=180意味着,我们进行模拟的距离传感器对周围的环境拥有一个完整的360度视角,用户在任何数据集下都可以使用此设置,因为最终获取的深度图像将被裁剪到有空间物体存在的区域范围。但是,用户可以通过减小数值来节省一些计算资源,例如:对于传感器后面没有可以观测的点时,一个水平视角为180度的激光扫描仪,即maxAngleWidth=180就足够了,这样只需要观察距离传感器前面就可以了,因为后面没有需要观察的场景。sensorPose定义了模拟深度图像获取传感器的6自由度位置,其原始值为横滚角roll、俯仰角pitch、偏航角yaw都为0,coordinate_frame=CAMERA_FRAME说明系统的X轴是向右的,Y轴是向下的,Z轴是向前的,另外一个选择是LASER_FRAME,其X轴向前,Y轴向左,Z轴向上。noiseLevel=0是指使用一个归一化的Z缓冲器来创建深度图像,但是如果想让邻近点集都落在同一个像素单元,用户可以设置一个较高的值,例如noiseLevel=0.05可以理解为,深度距离值是通过查询点半径为5cm的圆内包含的点用来平均计算而得到的。如果minRange>0,则所有模拟器所在位置半径minRange内的邻近点都将被忽略,即为盲区。在裁剪图像时,如果borderSize>0,将在图像周围留下当前视点不可见点的边界。
pcl::RangeImage rangeImage;
rangeImage.createFromPointCloud(pointCloud, angularResolution, maxAngleWidth, maxAngleHeight, sensorPose, coordinate_frame, noiseLevel, minRange, borderSize);
std::cout << rangeImage << "\n";
其余的代码是使用那些用户给定的参数,从点云创建深度图像,并且在终端下打印出一些信息。
深度图像继承于PointCloud类,它的点类型具有x,y,z和range距离字段,共有三种类型的点集,有效点集是距离大于零的点集,当前视点不可见点集x=y=z=NAN且值域为负无穷大,远距离点集x=y=z=NAN且值域为无穷大。
利用光盘提供的CMakeLists.txt文件,在cmake中建立工程文件,并生成相应的可执行文件。生成执行文件后,就可以运行了,在cmd中键入命令:
...>range_image_creation.exe
运行结果如图1所示,打印出深度图像的宽高、分辨率等信息。
图1 从点云创建深度图像示例
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参考文献:
1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版社2012-10