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要运行最近邻测试的程序,选择我们提供的数据集之一作为测试样本,键入如下命令:
...>nearest_neighbors.exe-k 16 -thresh 50 data/000.580.67/1258730231333_cluster_0_nxyz_vfh.pcd
命令是表示,搜索提供的模型VFH特征文件的16个近邻模型,并将距离大于50的视为不符合用户要求的模型,运行之后可看见可视化结果如图1所示,图中将所有搜索到的近邻模型,按照距离大小从窗口最左下角开始显示所有的近邻模型,对于大于阈值的模型则用红色斜线段。
图1 近邻检索测试结果1
用户可以调整不同的参数k以及对应的阈值,如果调整k的话,最大值为194,即将索引树中所有模型进行排序显示,距离最小的模型与检索的模型最相似,如图2到4以不同的k作为测试所得到的结果,用户也可以换不同VFH特征模型进行检索。
图2 近邻检索测试结果
图3 近邻检索测试结果
图4 近邻检索测试结果
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参考文献:
1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版社2012-10