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利用光盘提供的CMakeLists.txt文件,在cmake中建立工程文件,并生成相应的可执行文件,生成执行文件后,就可以运行了,在cmd中键入命令:
...>concave_hull_2d.exe
运行后得到如图1的结果,提取出的凹多边形边界是由投影后的在边界上的点组成。
图1 多边形边界提取运行结果
可以通过pcd_viewer.exe直观的来观察创建前后的点云数据,首先观察重建前的点云。
...>pcd_viewer.exetable_scene_mug_stereo_textured.pcd
如图2是原始点云可视化后的结果,三维场景中有桌子组成的平面和其他物体。
图2 原始点云可视化结果
经过程序处理后得到输出数据为table_scene_mug_stereo_textured_hull.pcd,观察重建后的输出点云。
...>pcd_viewer.exe–ps 5 table_scene_mug_stereo_textured_hull.pcd
可视化如图3所示,很明显只有多边形边界的点集。
图3 重建后点云可视化结果
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参考文献:
1.朱德海、郭浩、苏伟.点云库PCL学习教程(ISBN 978-7-5124-0954-5)北京航空航天出版社 2012-10