实时平移拍摄的点云如何配准

nqyroger · 发表于 2014-10-16 11:41:43

本帖最后由 nqyroger 于 2014-10-17 15:52 编辑

最近在点云配准上遇到麻烦了，比如用设备实时获取的点云(每帧的点云坐标都是基于原点为中心)，配出的结果都揉在一起，即配准结果坐标没有象镜头一样平移，用过icp不太好，fpfh粗配准也一样，只有ndt好一点（只是精确度比较好），但也是揉在一起，没有体现平移拍摄的效果，即有效点云慢慢增大，请问针对平移实时拍摄能有效配准的流程和方法是怎样的？谢谢！

guohaolys · 发表于 2014-10-16 19:25:58

上几帧图看看，看不懂你说的意思。。

nqyroger · 发表于 2014-10-17 15:43:31

一共大概40多帧点云，这是开始的帧

nqyroger · 发表于 2014-10-17 15:47:28

这是第20帧左右的点云，从第一帧的点云往左平移拍出来的

nqyroger · 发表于 2014-10-17 15:49:04

这是最后的点云，由第二帧继续左移拍摄的结果

nqyroger · 发表于 2014-10-17 15:50:32

一共40多帧用NDT配准的结果，配准前已计算法线，但是结果很不理想，帧都揉在了一起

nqyroger · 发表于 2014-10-17 15:51:43

guohaolys 发表于 2014-10-16 19:25
上几帧图看看，看不懂你说的意思。。

NDT的参数也都调过，对结果影响不大，请问是否有更好的配准方式或者方法

nqyroger · 发表于 2014-10-17 15:53:32

顺便说下，icp和用fpfh+SampleConsensusInitialAlignment的效果更差，还不如NDT

guohaolys · 发表于 2014-10-17 17:17:35

nqyroger 发表于 2014-10-17 15:53
顺便说下，icp和用fpfh+SampleConsensusInitialAlignment的效果更差，还不如NDT

你的场景里面平面占的比例大，fpfh+ransac的方案肯定好不到哪里去。你其实要做的就是SLAM，是吧？两两配准后然后得到当前帧到全局的变换关系，但如果两两配准出现错误，导致一系列的错误。所以，估计你要参考下SLAM的一些经典的算法。里面对错误配准可以滤除掉，可能会好点，这块我个人没做过。所以不熟悉。你先看看SLAM的一些原理，再看看，是不是你想要的。

nqyroger · 发表于 2014-10-20 10:46:46

guohaolys 发表于 2014-10-17 17:17
你的场景里面平面占的比例大，fpfh+ransac的方案肯定好不到哪里去。你其实要做的就是SLAM，是吧？两两配 ...

谢谢回复，其实我做的没有SLAM那么复杂，现在就是希望对一个物体能多面拍摄，然后建立完整的模型

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