官网例程“如何逐步配准多幅点云” 设置点表示有什么作用

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官网配准模块里的第二个例程：如何逐步配准多幅点云（http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=78）里面有定义一个点代表MyPointRepresentation，然后设置点代表：

//以< x, y, z, curvature >形式定义一个新的点
class MyPointRepresentation : public pcl::PointRepresentation <PointNormalT>
......
......

//举例说明我们自定义点的表示（以上定义）
  MyPointRepresentation point_representation;
  //调整'curvature'尺寸权重以便使它和x, y, z平衡
  float alpha[4] = {1.0, 1.0, 1.0, 1.0};
  point_representation.setRescaleValues (alpha);
  //
......
  //设置点表示
  reg.setPointRepresentation (boost::make_shared<const MyPointRepresentation> (point_representation));
  reg.setInputCloud (points_with_normals_src);
  reg.setInputTarget (points_with_normals_tgt);


这和第一个例程：”如何使用icp算法“有些不同。设置点代表有什么作用，会影响KD树的搜素吗？而且这个例子里icpi配准用的是PointNormal类型的点，KD树差早最近邻的时候会怎么计算最近邻呢？

想参考借鉴这个例子，但是一直不理解，还望论坛里的大神能解释指点一下:handshake