最近写了个ICP匹配教程

zze0120 · 发表于 2015-4-7 13:59:28

Hi，楼主我用你的算法匹配，一张桌子和他本身旋转了45度之后进行匹配，效果不是很好啊。

zze0120 · 发表于 2015-4-7 14:00:47

见下图，都不能达到收敛，score那么大。调参数也调不好，score只有微弱的变化。

zkl99999 · 发表于 2015-6-26 14:35:40

ＦeelｗeeＬ发表于 2014-8-6 21:56
源码和你的差不多。。你的效果实在太好，不用粗配准都能很好融合
下午用你的源码测试了 ...

请问同学双向KDTree 是什么意思啊

flyingtodeath · 发表于 2015-7-9 17:31:02

ＦeelｗeeＬ发表于 2014-8-6 21:56
源码和你的差不多。。你的效果实在太好，不用粗配准都能很好融合
下午用你的源码测试了 ...

你好，我的PCL版本是1.6的，依照你的注释方法把原程序注释了，但编译还是出现了下面的错误： IntelliSense: class "pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>" 没有成员 "setInputSource"

我看了一下头文件，发现里面还真是没有setInputSource，这是什么情况，版本是1.6没错的。

xiaoweiba · 发表于 2015-8-5 14:25:24

ＦeelｗeeＬ发表于 2014-8-6 21:56
源码和你的差不多。。你的效果实在太好，不用粗配准都能很好融合
下午用你的源码测试了 ...

我在看这篇时看到了您的回复最近写了个ICP匹配教程
http://www.pclcn.org/bbs/forum.p ... 951&fromuid=972
，请问下您是用PCL 1.6进行匹配么？为什么我的1.6在registration.h的corr_dist_threshold_ ((std::sqrt (std::numeric_limits<double>::max) ()))这一行出现了错误？说“3个重载中没有一个可以转换所有参数类型”

xiaoweiba · 发表于 2015-8-5 14:29:05

flyingtodeath 发表于 2015-7-9 17:31
你好，我的PCL版本是1.6的，依照你的注释方法把原程序注释了，但编译还是出现了下面的错误： IntelliSens ...

您好，你这个问题应该用setInputCloud，不是setInputSource。请问下您是用PCL 1.6进行匹配么？为什么我的1.6在registration.h的corr_dist_threshold_ ((std::sqrt (std::numeric_limits<double>::max) ()))这一行出现了错误？说“3个重载中没有一个可以转换所有参数类型”

EightLog · 发表于 2016-4-19 16:11:17

请问是怎么运行的，为何我运行下来就没反应？

EightLog · 发表于 2016-4-19 16:19:44

哦，用错代码了，不好意思

kedacom · 发表于 2016-6-12 19:52:52

你这个方法ICP一定要安装PCL1.7.1吗？？可否告诉我具体该完整的装哪些程序啊，以及如何配制呢，谢谢，方法可以发我油箱 568983818@qq.com

yanxisusu · 发表于 2017-2-15 17:54:54

ＦeelｗeeＬ发表于 2014-8-6 21:56
源码和你的差不多。。你的效果实在太好，不用粗配准都能很好融合
下午用你的源码测试了 ...

您好，我用的是跟您差不多的方法，也是PCL 1.6，参数也跟您差不多，但是太慢了。是不是1.7里用了KD树会快很多呢，谢谢

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