最近写了个ICP匹配教程

cmzhang · 发表于 2014-11-3 15:38:39

您好，我想问下，如果我有几个连续图形的，然后相互配准把所有的点云拼接起来，应该怎么做，就像PCL官网上的例程一那个一样

chrisfxz · 发表于 2014-11-18 10:35:03

ＦeelｗeeＬ发表于 2014-8-6 21:56
源码和你的差不多。。你的效果实在太好，不用粗配准都能很好融合
下午用你的源码测试了 ...

score是不是精度？

ＦeelｗeeＬ · 发表于 2014-11-18 21:00:41

chrisfxz 发表于 2014-11-18 10:35
score是不是精度？

是精度指标。准确的说是两个点云间对应点的平均平方距离

Leo · 发表于 2015-3-15 17:22:14

ＦeelｗeeＬ发表于 2014-11-18 21:00
是精度指标。准确的说是两个点云间对应点的平均平方距离

这个平均平方距离怎么算，（（x1 - y1）2+（x2 - y2）2+...+（xn - yn ）2）/N
对应点距离的平方和的平均数？

ph141 · 发表于 2015-3-16 20:11:35

你好，我采了上下两个半身点云，想拼接成全身的，怎么可以完成啊。ICP实现不了啊

MRQ · 发表于 2015-3-18 10:01:26

ph141 发表于 2015-3-16 20:11
你好，我采了上下两个半身点云，想拼接成全身的，怎么可以完成啊。ICP实现不了啊 ...

这位同学，你真逗……上下半身是不一样的点云好嘛……怎么可能匹配上……你要是说两个全身的点云嘛，还可以考虑一下怎么搞……

ph141 · 发表于 2015-3-18 10:23:31

MRQ 发表于 2015-3-18 10:01
这位同学，你真逗……上下半身是不一样的点云好嘛……怎么可能匹配上……你要是说两个全身的点云嘛，还可 ...

中间有重合部分啊，不能融合？

MRQ · 发表于 2015-3-18 13:35:59

ph141 发表于 2015-3-18 10:23
中间有重合部分啊，不能融合？

看你重合多大了吧……重合越多越容易匹配在一起，否则不太好调

ph141 · 发表于 2015-3-18 15:23:48

MRQ 发表于 2015-3-18 13:35
看你重合多大了吧……重合越多越容易匹配在一起，否则不太好调

嗯~已经大概知道怎么做了

ＦeelｗeeＬ · 发表于 2015-4-5 22:13:37

Leo 发表于 2015-3-15 17:22
这个平均平方距离怎么算，（（x1 - y1）2+（x2 - y2）2+...+（xn - yn ）2）/N
对应点距离的平方和的平均 ...

是这样的。

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