三维点云坐标无法写入pcd文件，求教

和你一样小馒头

本人最近在做有关三维重建的项目，现在利用kinect生成了三维点云数据，然后想要把点云坐标写入一个pcd文件，但是在把生成点云的工程代码与pcd_write.cpp结合的时候，遇到了阻碍，编译倒是成功了，可pcd文件建立不了，数据更是无法写入。代码如下：

1. #include <pcl/io/pcd_io.h>
   
2. #include <pcl/point_types.h>
   
3. #include <XnCppWrapper.h>
   
4. #include <iostream>
   
5. #include <iomanip>
   
6. #include <vector>
   
7. 
   
8. using namespace xn;
   
9. using namespace std;
   
10. 
    
11. //point cloud data struct
    
12. struct SColorPoint3D
    
13. {
    
14.     float  X;
    
15.     float  Y;
    
16.     float  Z;
    
17.     float  R;
    
18.     float  G;
    
19.     float  B;
    
20. 
    
21.     SColorPoint3D( XnPoint3D pos, XnRGB24Pixel color )
    
22.     {
    
23.       X = pos.X;
    
24.       Y = pos.Y;
    
25.       Z = pos.Z;
    
26.       R = (float)color.nRed / 255;
    
27.       G = (float)color.nGreen / 255;
    
28.       B = (float)color.nBlue / 255;
    
29.     }
    
30. };
    
31. 
    
32. void GeneratePointCloud( DepthGenerator& rDepthGen,
    
33.                          const XnDepthPixel* pDepth,
    
34.                          const XnRGB24Pixel* pImage,
    
35.                          vector<SColorPoint3D>& vPointCloud)
    
36. {
    
37.     // number of point is the number of 2D image pixel
    
38.     DepthMetaData mDepthMD;
    
39.     rDepthGen.GetMetaData( mDepthMD );
    
40.     unsigned int uPointNum = mDepthMD.FullXRes() * mDepthMD.FullYRes();
    
41. 
    
42.     // build the data structure for convert
    
43.     XnPoint3D* pDepthPointSet = new XnPoint3D[ uPointNum ];
    
44.     unsigned int i, j, idxShift, idx;
    
45.     for( j = 0; j < mDepthMD.FullYRes(); ++j )
    
46.     {
    
47.         idxShift = j * mDepthMD.FullXRes();
    
48.         for( i = 0; i < mDepthMD.FullXRes(); ++i )
    
49.         {
    
50.             idx = idxShift + i;
    
51.             pDepthPointSet[idx].X = i;
    
52.             pDepthPointSet[idx].Y = j;
    
53.             pDepthPointSet[idx].Z = pDepth[idx];
    
54.         }
    
55.     }
    
56. 
    
57.     // un-project points to real world
    
58.     XnPoint3D* p3DPointSet = new XnPoint3D[ uPointNum ];
    
59.     rDepthGen.ConvertProjectiveToRealWorld( uPointNum, pDepthPointSet, p3DPointSet );
    
60.     delete[] pDepthPointSet;
    
61. 
    
62.     // build point cloud
    
63.     for( i = 0; i < uPointNum; ++ i )
    
64.     {
    
65.         // skip the depth 0 points
    
66.         //if( p3DPointSet[i].Z == 0 )
    
67.             //continue;
    
68. 
    
69.         vPointCloud.push_back( SColorPoint3D( p3DPointSet[i], pImage[i] ) );
    
70.     }
    
71.     delete[] p3DPointSet;
    
72. 
    
73.         }
    
74. 
    
75. int main(void)
    
76. {
    
77.     XnStatus eResult = XN_STATUS_OK;
    
78.     int i = 0;
    
79.   
    
80.         
    
81.     // init
    
82.     Context mContext;
    
83.     eResult = mContext.Init();  
    
84. 
    
85.     DepthGenerator mDepthGenerator;
    
86.     eResult = mDepthGenerator.Create(mContext);
    
87.     ImageGenerator mImageGenerator;
    
88.     eResult = mImageGenerator.Create(mContext);
    
89. 
    
90.     // set output mode
    
91.     XnMapOutputMode mapMode;
    
92.     mapMode.nXRes = XN_VGA_X_RES;
    
93.     mapMode.nYRes = XN_VGA_Y_RES;
    
94.     mapMode.nFPS  = 30;
    
95.     eResult = mDepthGenerator.SetMapOutputMode(mapMode);
    
96.     eResult = mImageGenerator.SetMapOutputMode(mapMode);
    
97. 
    
98.         //mDepthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( mImageGenerator );
    
99. 
    
100.     // start generating  
     
101.     eResult = mContext.StartGeneratingAll();  
     
102. 
     
103.     // read data
     
104.     vector<SColorPoint3D> vPointCloud;
     
105.     while ( !xnOSWasKeyboardHit() )
     
106.     {
     
107.         eResult = mContext.WaitNoneUpdateAll();
     
108.         // get the depth map
     
109.         const XnDepthPixel*  pDepthMap = mDepthGenerator.GetDepthMap();
     
110. 
     
111.         // get the image map
     
112.         const XnRGB24Pixel*  pImageMap = mImageGenerator.GetRGB24ImageMap();
     
113. 
     
114.         // generate point cloud
     
115.         vPointCloud.clear();
     
116.         GeneratePointCloud(mDepthGenerator, pDepthMap, pImageMap, vPointCloud);
     
117. 
     
118.         // print point cloud运行结果只有这部分输出
     
119.         cout.flags(ios::left);    //Left-aligned
     
120.         cout << "Point number: " << vPointCloud.size() << endl;
     
121.         for(i=0;i<vPointCloud.size();i++)
     
122.         {
     
123.             cout << setw(10) << i;
     
124.             cout << "X:" << setw(10) << vPointCloud[i].X;
     
125.             cout << "Y:" << setw(10) << vPointCloud[i].Y;
     
126.             cout << "Z:" << setw(10) << vPointCloud[i].Z;
     
127.             cout << "R:" << setw(10) << vPointCloud[i].R;
     
128.             cout << "G:" << setw(10) << vPointCloud[i].G;  
     
129.             cout << "B:" << setw(10) << vPointCloud[i].B <<endl;
     
130.         }
     
131.     }
     
132. // 将数据写入data.pcd并保存
     
133. pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
     
134. cloud.width=640;
     
135. cloud.height=480;
     
136. cloud.is_dense=false;
     
137. cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);
     
138. for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
     
139. {
     
140. cloud.points[i].x=vPointCloud[i].X;
     
141. cloud.points[i].y=vPointCloud[i].Y;
     
142. cloud.points[i].z=vPointCloud[i].Z;
     
143. cloud.points[i].r=vPointCloud[i].R;
     
144. cloud.points[i].g=vPointCloud[i].G;
     
145. cloud.points[i].b=vPointCloud[i].B;
     
146. }
     
147. 
     
148. pcl::io::savePCDFileASCII("data.pcd",cloud);
     
149. std::cerr<<"Saved "<<cloud.points.size()<<" data points to data.pcd."<<std::endl;
     
150. for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
     
151. std::cerr<<"  "<<cloud.points[i].x<<" "<<cloud.points[i].y<<" "<<cloud.points[i].z<<std::endl;
     
152. //stop
     
153.     mContext.StopGeneratingAll();  
     
154.     mContext.Shutdown();  
     
155.         return(0);
     
156. }
     
157. 
     

复制代码

代码运行结果只是输出XYZRGB的值，感觉代码并没有运行最后关于pcl的部分，没有生成data.pcd文件，更没有写入数据。我的目的就是利用openNI+PCL+Kinect得到一个记录三维点云坐标的pcd文件，我也试图调试过，但是因为水平太过菜鸟，始终找不到原因，恳请各位指点迷津，谢谢

ruoyihen

cloud.points.x=vPointCloud.X;
  cloud.points.y=vPointCloud.Y;
  cloud.points.z=vPointCloud.Z;
   cloud.points.r=vPointCloud.R;
  cloud.points.g=vPointCloud.G;
  cloud.points.b=vPointCloud.B;
改用cloud.points[i].x 其他类似，然后保存那条代码似乎要加<pcl::PointXYZRGB>记不太清  你自己试试看

和你一样小馒头

ruoyihen 发表于 2014-7-3 11:39
cloud.points.x=vPointCloud.X;
  cloud.points.y=vPointCloud.Y;
  cloud.points.z=vPointCloud.Z;

首先谢谢您的指导，是我在复制代码时粗心大意漏掉了,上文中已经改正过来。您提到的保存pcd文件，我也重新检查过，我是按照官网例程pcd_write.cpp写的，问题应该不是出在这里

不走寻常路

你试试把全局变量i换一个字母试试

爱上狼的羊★

:)楼主 你的代码后来怎么修改的呢，我试了下也是不能保存文件

爱上狼的羊★

代码的一些函数我没怎么弄懂呢，我安装的PCL1.6 ALL-in-one，在pcl1.6下利用cmake配置工程文件，在vs2010上调试通过， while ( !xnOSWasKeyboardHit() )中间有个循环需要按下键盘这样才能执行后面保存文件的操作。:loveliness:

Dr.sea

楼主最后是怎么搞定的？

michiney

你的错误是出在，while循环，应该把写入PCD文件指令放在while循环里面

haaseek

新手，学习中，感觉你写的代码对我还是有启发的