点云投影与重建凹多边形

gzg163

在PCL 1.6.0中模拟了一段椭圆状管道，对某一空间平面投影，
得到投影的点云，然后又重建了投影后点云的凹多边形（见图1），
得到的是点而不是用线连接的多边形，
问：如何得到用线段或拟合的图形？
我在官网看到的兔子示例，感觉是线段连接而成的多边形（见图2）。