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查看: 19666|回复: 14

如何匹配两幅点云(不同视角)FPFH特征点

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发表于 2014-4-15 20:58:57 | 显示全部楼层 |阅读模式
想尝试用FPFH特征提取进行粗配准,已经获得两幅点云(不同视角)的FPFH描述子,如何匹配其中的对应点?或者33维向量是如何组成三个旋转角度的?  谢谢
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发表于 2014-4-29 00:10:23 | 显示全部楼层
找到点云A中每一个FPFH特征在点云B中的最近邻FPFH特征,由此得到一个特征匹配点对集合。理论上,三个正确的匹配点对就可以计算一个唯一的旋转和平移关系。但是实际中存在很多的错误匹配点对,因此需要采用一些策略,如RANSAC
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发表于 2014-4-29 12:00:54 | 显示全部楼层
直接用特征计算对应点,然后又ransac去除错对并估计变换矩阵。
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 楼主| 发表于 2014-4-30 19:19:13 | 显示全部楼层
已解决  谢谢关注
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发表于 2014-5-22 20:29:06 | 显示全部楼层
你好,我刚开始接触点云库,现在跟着教程在做PFH那个例子,可以成功编译,但是运行的时候,运行到计算点的法向量的那句代码时,就会出现如下错误:
ERROR: In C:\Projets\PCL\SuperBuild-vtk_win32\CMakeExternal\Source\VTK\Rendering\vtkOpenGLTexture.cxx, line 196
vtkOpenGLTexture (05535B40): No scalar values found for texture input!

我没有这个路径也没有这个文件夹,请问这是怎么回事,怎么会出现这个错误呢?
请帮帮我,已经纠结好几天了,仍然没有解决,很苦恼,多谢啦!
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发表于 2014-11-19 19:48:33 | 显示全部楼层
请问这个问题你解决了么
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发表于 2015-4-19 22:04:21 | 显示全部楼层
27°C季节 发表于 2014-4-30 19:19
已解决  谢谢关注

楼主是怎么解决的?
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发表于 2015-4-20 09:16:40 | 显示全部楼层
guohaolys 发表于 2014-4-29 12:00
直接用特征计算对应点,然后又ransac去除错对并估计变换矩阵。

请问用哪个函数对fpfh求对应点,可否详细介绍下
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 楼主| 发表于 2016-2-2 19:22:12 | 显示全部楼层
统一回复:首先对两幅点云进行关键点检测,再在关键点上提取特征(PCL里的PFH,FPFH,SHOT,3DSC均可),然后利用kdtree在特征空间进行最近邻搜寻确立匹配关系,再用RANSAC或SAC-IA剔除误匹配点,最后用ICP或其变种进行精配准。以上所提模块PCL均有函数实现。
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发表于 2016-3-14 22:40:21 | 显示全部楼层
27°C季节 发表于 2016-2-2 19:22
统一回复:首先对两幅点云进行关键点检测,再在关键点上提取特征(PCL里的PFH,FPFH,SHOT,3DSC均可),然 ...

您好,能否共享一下您的代码,谢谢
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