如何改变点云可视化模块中的坐标系？

苏菲娅 · 发表于 2014-4-10 16:55:27

PCL的点云可视化模块z坐标的朝向是朝显示屏外，指向我们的，因此，离我们最近的点其实z值是越大，真实世界中距离我们越远，因此看着感觉很别扭，水平转个180度，z深度看着就符合习惯了，但是左右颠倒了，这个怎么改呢？

3000huyang · 发表于 2014-4-10 20:34:15

很难理解你的思维，本来z就应该朝向视点方向。也就是顶视图。不知道为什么你要看底视图。。

mypcl · 发表于 2014-4-10 22:04:45

试一试这个
Eigen::Quaternionf ori(1,0,0,0);
cloud->sensor_orientation_=ori;
参考：
http://www.pclcn.org/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=488

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