PCLVisualizer好像没有对点云进行平移旋转等操作的函数

guohaolys

只是显示上的需要，貌似PCLVisualizer封装还没有想一般显示的库里面具有对模型的显示变换操作。现成的方案就是直接变换点云，搞个拷贝了。
Eigen::Affine3f t;       pcl::getTransformation(10.0,5.0,20.0,0.0,0.0,0.0,t);       pcl::transformPointCloud(*cloud, *cloud2, t);   //cloud2是输出点云，变换到想显示的相对位置
void pcl::getTransformation(float x,float y,float z,float roll,float pitch,float yaw,Eigen::Affine3f & t )
这个变换矩阵的参数，功能一目了然，不废话了。