PFH怎么操作啊

西瓜大的蜗牛

具体怎么操作啊，有没有一个小例子给示范一下。
我看的是朱德海的那本书，之前几个特征提取都给代码和相应的CMakeLists.txt文件，这个PFH没给啊，
只给了一段代码，又没有CMakeLists.txt，瞬间不会了。
还是说这跟法线估计的做法不一样，那PFH又是怎么弄得呢？
求告诉，求告诉，不会真难受

西瓜大的蜗牛

自己顶一个

wangxiaodan

你可以去官网去看一下，有没有的，书上的内容基本都是官网的翻译

guohaolys

  //PCL_INFO ("PFH - started\n");
                //pcl::PFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::PFHSignature125> pfh_est_src;
                //pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree_pfh_src (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
                //pfh_est_src.setSearchMethod (tree_pfh_src);
                //pfh_est_src.setRadiusSearch (2*5*voxel_re);
                //pfh_est_src.setSearchSurface (ds_src);   原始曲面采样点集合
                //pfh_est_src.setInputNormals (norm_src); 原始曲面点对应的法线
                //pfh_est_src.setInputCloud (keypoints_src); 下采样点集合
                //pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>::Ptr pfh_src (new pcl::PointCloud<pcl::PFHSignature125>);
                //PCL_INFO ("        PFH - Compute Source\n");
                //pfh_est_src.compute (*pfh_src);
                //PCL_INFO ("        PFH - finished\n");
上面是pfh的大概调用方式。