PCL中协方差矩阵估算问题

clackyang · 发表于 2013-3-8 17:13:40

大家好，我是PCL学习新手，有个问题想问一下，PCL网站上给出的例子中对点云中的协方差矩阵估算是针对整个点云的，能否对点云中每个点根据其k邻域计算协方差矩阵并输出对应的特征值和特征向量呢？

mypcl · 发表于 2013-3-8 23:11:07

你所说的可能需要你自己去实现
遍历每个点，以每个点的k近邻作为新点云去调用pcl中提供的计算协方差矩阵之类就可以了吧
协方差矩阵在点云处理中有什么用啊？麻烦告知，thanks.
祝好运，欢迎分享你的结果！

clackyang · 发表于 2013-3-9 09:57:59

mypcl 发表于 2013-3-8 23:11
你所说的可能需要你自己去实现
遍历每个点，以每个点的k近邻作为新点云去调用pcl中提供的计算协方差矩阵之 ...

谢谢！我是按着这个思路的，后来查了文档，计算协方差矩阵时可以设定需要计算的点，即可以将每个点的K邻域索引作为输入来指定需要计算协方差矩阵的点集，问题已经解决。利用协方差矩阵可以作为点云特征提取前期工作。

mypcl · 发表于 2013-3-9 15:34:12

clackyang 发表于 2013-3-9 09:57
谢谢！我是按着这个思路的，后来查了文档，计算协方差矩阵时可以设定需要计算的点，即可以将每个点的K邻 ...

客气了，互相学习！

ctt5208 · 发表于 2013-4-17 22:43:03

计算协方差矩阵可以获得该点的特征值和特征向量，可以估计该点的法方向，进而获得给点的局部坐标系（计算点云特征要用）

不走寻常路 · 发表于 2014-1-7 22:22:05

clackyang 发表于 2013-3-9 09:57
谢谢！我是按着这个思路的，后来查了文档，计算协方差矩阵时可以设定需要计算的点，即可以将每个点的K邻 ...

您好，我也接触您的问题了，能交流一下吗？qq1280333266

clackyang · 发表于 2014-1-10 16:46:22

不走寻常路发表于 2014-1-7 22:22
您好，我也接触您的问题了，能交流一下吗？qq1280333266

可以，我加你QQ

FTD2014 · 发表于 2014-3-17 17:29:00

可以用于PCA

llllagnt · 发表于 2017-5-24 19:57:30

你好，请问下，你是怎么通过pcl求得特征值的？

小何 · 发表于 2018-1-30 16:34:36

你好，我最近在利用协方差矩阵求解点云局部的几何特征，请问能交流一下吗？我的qq是3138666816。

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