配准对应点可视化RegistrationVisualizer类问题

mypcl

PCL目前对应对应点对的可视化提供了两个解决方案，一个是pcl::visualization::PCLVisualizer的

bool	addCorrespondences (const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &source_points, const typename pcl::PointCloud< PointT >::ConstPtr &target_points, const std::vector< int > &correspondences, const std::string &id="correspondences", int viewport=0)

函数，相对比较麻烦。
另一个是pcl::RegistrationVisualizer类，这个类是在老版本的基础上开发的，所以和目前最新的代码（2014/2/4git源码）不兼容，主要是由于回调函数中对应的表示方式，还是老的    const std::vector<int> 方式，而现在ICP实现中采用了CorrespondencesPtr temp_correspondences (new Correspondences (*correspondences_));表示点对。
     boost::function<void(const pcl::PointCloud<PointSource> &cloud_src,
                           const std::vector<int> &indices_src,
                           const pcl::PointCloud<PointTarget> &cloud_tgt,
                           const std::vector<int> &indices_tgt)> update_visualizer_;

最新代码为了编译通过，直接将回调函数的调用段：
// Update the vizualization of icp convergence
//  if (update_visualizer_ != 0)
   //  update_visualizer_(output, source_indices_good, *target_, target_indices_good );
暂时comment了。这以为着，用bool pcl::Registration< PointSource, PointTarget, Scalar >::registerVisualizationCallback(boost::function< FunctionSignature > & visualizerCallback) 机制所搞的点对可视化都暂时有问题了。折腾了半天才发现。貌似现成的还得等段时间把，自己改改了。

xidandawang

你好，我用你说的第一种方式，并没有成功，难道第一种方式也有问题？
MView->addCorrespondences(ds_src, ds_tgt, cor_inliers_ptr, "correspondences", v2);

mypcl

xidandawang 发表于 2016-4-11 20:41
你好，我用你说的第一种方式，并没有成功，难道第一种方式也有问题？
MView->addCorrespondences(ds_src, d ...

恩，是的，你用的源码是什么时候的？我好久没更新机器上的源码了。

xidandawang

1.7.2版本的，那现在要想可视化对应点，就没有方法了吗？

mypcl

xidandawang 发表于 2016-4-13 14:37
1.7.2版本的，那现在要想可视化对应点，就没有方法了吗？

自己画就行了，挺简单的。

xidandawang

好吧，最笨的方法了……addLine（……）

BeFiend

xidandawang 发表于 2016-4-15 10:23
好吧，最笨的方法了……addLine（……）

请问，你用addline做出来了么？