NormalEstimation调用compute出问题了

贝吉塔→∞

1. pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
   
2. pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr pcNormal(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
   
3. pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
   
4. tree->setInputCloud(inCloud);
   
5. ne.setSearchMethod(tree);
   
6. ne.setKSearch(50);
   
7. //ne->setRadiusSearch (0.03);
   
8. ne.compute(*pcNormal);

复制代码

执行到ne.compute(*pcNormal); 处报错：
[pcl::NormalEstimation::initCompute] Init failed.

哪位大哥能解释下吗？我是初学者

zhuky

pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne; 需要先初始化吧，分配内存才行

yunxia

  // Create the normal estimation class, and pass the input dataset to it
  pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
  ne.setInputCloud (cloud);///
//
ne初始化，就是把点云input，你漏了。

贝吉塔→∞

yunxia 发表于 2014-1-16 12:09
// Create the normal estimation class, and pass the input dataset to it
  pcl::NormalEstimation ne ...

哦，的确是的。我以为在kdtree中设置后就不用再设置了