用BoundaryEstimation类提取点云边缘点的问题

just_rookie

RT，我用BoundaryEstimation提取点云的边缘点，但是得到边缘点为零，请问是什么原因？附图为我的点云图。请指教，谢谢！
部分代码：

// compute normals;
        pcl::search::Search<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
        pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
        pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal> normal_est;
        normal_est.setSearchMethod(tree);
        normal_est.setInputCloud(cloud);
        normal_est.setKSearch(50);
        normal_est.compute(*normals);
        //normal_est.setViewPoint(0,0,0);


        //calculate boundary;
        pcl::PointCloud<pcl::Boundary> boundary;
        pcl::BoundaryEstimation<pcl::PointXYZ,pcl::Normal,pcl::Boundary> boundary_est;
        boundary_est.setInputCloud(cloud);
        boundary_est.setInputNormals(normals);
        boundary_est.setRadiusSearch(0.02);
        //boundary_est.setAngleThreshold(PI/4);
        boundary_est.setSearchMethod(pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>));
        boundary_est.compute(boundary);

just_rookie

我根据pcl user list里的回复(http://www.pcl-users.org/need-he ... tion-td3919525.html)，
对坐标系进行了旋转，但是问题依然存在。点云是激光扫描得到的。

just_rookie

问题已经解决，谢谢关注！

呼啸而去

just_rookie 发表于 2013-12-20 20:40
问题已经解决，谢谢关注！

楼主，想问下你是怎么解决的，能不能给大家分享一下

just_rookie

呼啸而去 发表于 2013-12-20 22:04
楼主，想问下你是怎么解决的，能不能给大家分享一下

嗯，你先计算一下点云间的平均距离，在根据这个距离去设置搜索的参数、

呼啸而去

just_rookie 发表于 2013-12-25 20:24
嗯，你先计算一下点云间的平均距离，在根据这个距离去设置搜索的参数、 ...

谢谢分享，抱拳

aggestsfw

附图看不到~~

李长城

楼主，可以共享下你获取边缘点的代码吗？

just_rookie

李长城 发表于 2013-12-31 13:21
楼主，可以共享下你获取边缘点的代码吗？

核心代码在上面啊！

呼啸而去

楼主您好，麻烦问下，boundary_est.setAngleThreshold(PI/4);这句代码在计算边缘时必须有？还是可有可无？