vector subscript out of range问题解决方案之一，最常见原因

guohaolys

这个貌似太常见，今天遇到一种新的引起原因，估计PCL中常遇见。就和大家分享了。

今天debug模式下调试下面代码，总提示vector subscript out of range，但在release 下面没问题。后面查了查，是因为这句赋值语句造成的  cloud_filtered = cloud_f; ，这两个都是点云对象指针变量，这样一赋值，他们就都指向一个对象了，而在  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extract;里面进行filter的时候，第一轮while的时候没问题，第二轮就出现vector越界问题，好好看看不一样的地方就是，这两个指针第一轮指向的点云对象是不同的。而后面就都指向一个了，在ExtractIndices这个类里面函数pcl::ExtractIndices<PointT>::applyFilter (PointCloud &output)中有一句 copyPointCloud (*input_, indices, output);，在这句的时候，里面对应的in和out就是同一个对象了，看看IO的pcl::copyPointCloud (const pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in,                      const std::vector<int> &indices,
                     pcl::PointCloud<PointT> &cloud_out)  函数，其中， cloud_out.points.resize (indices.size ());，把大小给改了，这段程序刚好是剔除外点的，所以就是cloud_in的大小同时改小了，再通过  cloud_out.points[i] = cloud_in.points[indices[i]];赋值那肯定就引用超了。

大概就是本来两个对象，就因为指针赋值语句，后面变成一个对象了，正确的解决方式自然就是，保持两个对象存在，把指针赋值改为对象赋值。问题就解决了。

代码////////////////////////////////////////////////////////////////

cloud_filtered=back_cloud;
      pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZRGB> seg;
          pcl::PointIndices::Ptr tmpinliers (new pcl::PointIndices);
          pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients);
          pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_plane (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> ());

          seg.setOptimizeCoefficients (true);
          seg.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
          seg.setMethodType (pcl::SAC_RANSAC);
          seg.setMaxIterations (maxitter);
          seg.setDistanceThreshold (distance);
          pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr  cloud_f (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
          int nr_points = (int) cloud_filtered->points.size ();
          while (cloud_filtered->points.size () > ratio * nr_points)
          {
                  // Segment the largest planar component from the remaining cloud
                  seg.setInputCloud (cloud_filtered);
                  seg.segment (*tmpinliers, *coefficients);
                  std::cout<<"plane coefficients:" << *coefficients << std::endl;//打印平面的四个参数


                  if (tmpinliers->indices.size () == 0)
                  {
                          std::cout << "Could not estimate a planar model for the given dataset." << std::endl;
                          break;
                  }

                  // Extract the planar inliers from the input cloud
                  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extract;
                  extract.setInputCloud (cloud_filtered);
                  extract.setIndices (tmpinliers);
                  extract.setNegative (false);

                  // Write the planar inliers to disk
                  extract.filter (*cloud_plane);
                  std::cout << "PointCloud representing the planar component: " << cloud_plane->points.size () << " data points." << std::endl;

                  // Remove the planar inliers, extract the rest
                  extract.setNegative (true);
                  extract.filter (*cloud_f);
                  cloud_filtered = cloud_f;   //用*cloud_filtered = *cloud_f;替换解决问题。
          }
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shaqsh

这个小错误不容易发现，楼主解释的很详细。谢谢。

Podan

:P，给力楼主！！！

pc5566cwo

学习了。。。。

zkl99999

给楼主，赞一个，一直困扰的问题，终于明白了

zkl99999

各位，能看下这个程序吗 模板匹配 例程http://pointclouds.org/documenta ... #template-alignment，，我在release下 可以运行，debug下出现上述问题，我查了下
（1）270行出 cloud = tempCloud;    前面都加*后，还出现上述问题诶，求破；
（2）36行 也有一处， xyz_ = xyz;    我都加*后 ，release下也出现了问题，难道这处不能改？？；
（3） 367行处的 链接 说 不能原地计算，，但是我看点云那本书给的程序是按原地计算的，求破？