法线可视化时与原始点云分开了（已解决）

guohaolys · 发表于 2013-10-4 06:51:18

本帖最后由 guohaolys 于 2013-10-15 04:16 编辑

如图所示，估计法线之后，显示程序一样，数据不同，一个是法线与数据在一起的，另一个就像镜像了一样。大家有同样的问题吗？明天再看看，是什么问题了。

guohaolys · 发表于 2013-10-15 04:14:15

本帖最后由 guohaolys 于 2013-10-15 05:42 编辑

今天debug看了下两组点云，origin都是0000了，不同点在于pointcloud的orientation，用xtion直接默认grabber的orientation再直接读取后的orientation是（x=1,y=0,z=0,w=0）。就是camera指向x轴正方向的，但真实的貌似是指向z的正方向的。在未进行法线估计之前，直接先把读入的xtion获取的pcd数据的orientation设为（1,0,0,0）这里的依次为w,x,y,z
Eigen::Quaternionf ori(1,0,0,0);
cloud->sensor_orientation_=ori;
这样就搞定了。
inline Quaternion(Scalar w, Scalar x, Scalar y, Scalar z) : m_coeffs(x, y, z, w){}(调试过程中，这四个的顺序搞晕了)
不过还没怎么明白里面所有坐标系的默认系统（直接存取的xtion的坐标系统、以及读入过程中赋值的怎么搞的，都没看）。以后慢慢看了再分享。

hopewell99 · 发表于 2013-12-23 09:26:31

你好，我也是用华硕的Xtion采集点云数据的，感觉华硕采集的点云数据比较少，应该是原始默认的320X240的分辨率，想进一步的提高分辨率到640X480，这样方便后期的做相关处理的，想问一下朋友，怎么提高华硕的采集点云数据的分辨率啊？谢谢

guohaolys · 发表于 2013-12-25 12:50:20

hopewell99 发表于 2013-12-23 09:26
你好，我也是用华硕的Xtion采集点云数据的，感觉华硕采集的点云数据比较少，应该是原始默认的320X240的分辨 ...

这个在grabber中初始化时有个设置分辨率的参数，你查查，修改就好了，不过我知道的它默认获取的点云分辨率好像就是最高的640X480了。

hopewell99 · 发表于 2014-5-20 15:27:21

guohaolys 发表于 2013-10-15 04:14
今天debug看了下两组点云，origin都是0000了，不同点在于pointcloud的orientation，用xtion直接默认grabber ...

你好，你的视角方向的问题搞懂没有，想向你请教一下问题啊

guohaolys · 发表于 2014-5-22 03:56:21

hopewell99 发表于 2014-5-20 15:27
你好，你的视角方向的问题搞懂没有，想向你请教一下问题啊

那会明白了，现在又忘了，呵呵，你什么问题可以发下看看啊。

kuili1219 · 发表于 2015-6-28 10:36:16

楼主您好！能问一下你的点云法向量是怎么实现可视化的嘛？我现在也在弄这个，由于是个初学者不知道法向量怎么实现可视化，希望您能够指点一下，谢谢~

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