如何将pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>转换成sensor_msgs::PointCloud2类型

buliangzu · 发表于 2013-2-21 10:17:32

我把点云存入pcl:

ointCloud<pcl:

ointXYZ>结构中，但是VoxelGrid滤波器需要使用sensor_msgs:

ointCloud2结构，请问有办法将pcl:

ointCloud<pcl:

ointXYZ>转换成sensor_msgs:

ointCloud2类型吗？

521qqt · 发表于 2013-2-22 10:34:11

你过滤的时候使用VoxelGrid<pcl::pointxyz>结构就可以了，无需再转换成sensor_msgs：：pointcloud2格式。

buliangzu · 发表于 2013-2-22 14:08:32

521qqt 发表于 2013-2-22 10:34
你过滤的时候使用VoxelGrid结构就可以了，无需再转换成sensor_msgs：：pointcloud2格式。 ...

感谢你的回答，安装你说的方法问题解决了

fage · 发表于 2013-3-26 13:53:48

学习，谢谢分享！！！！！！

qq583357467 · 发表于 2013-6-17 16:02:08

最近貌似可以用这个函数pcl::toROSMsg(cloud,*(binary_blob_temp1));实现pointcloud到pointcloud2的转换

lolo · 发表于 2016-1-1 14:25:13

521qqt 发表于 2013-2-22 10:34
你过滤的时候使用VoxelGrid结构就可以了，无需再转换成sensor_msgs：：pointcloud2格式。 ...

师兄你好！请问使用pcl::PointCLoud<pcl::PointXYZRGB>可以？

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