如何将Kinect获取的深度图像转换成PCL所需要的PCD文件

王三国

最近学习了一段时间的PCL的基本编程，昨天突然意识到如何保存xtion pro的深度图像，如何将xtion pro获取的深度图像，转化为PCD文件这样的基本问题问题，自己还没弄明白，希望各位前辈帮帮忙，先谢过了。

mypcl

PCL安装好之后，其中点云获取模块中，有个graber相关的类，是直接支持Xtion的。对于详细怎么转换的步骤你可以看看代码，应该也有相关的资料，收集下，分享给大家啊，谢谢支持。