学习PCL点云库写入文件

robot

类与函数关系：
   基类FileWriter

         PCDWriter的基类是FileWriter

         pcl\io\file_io.h  138行  定义了基类FileWriter

           class PCL_EXPORTS FileWriter

    派生类PCDWriter

         pcl\io\pcd_io.h  191行

         定义了派生类PCDWriter

           class PCL_EXPORTS PCDWriter : public FileWriter

    writeASCII()函数

          pcl\io\pcd_io.h  280行

          在派生类PCDWriter中，声明了writeASCII()函数。

          pcl\io\impl\pcd_io.hpp   432行

          writeASCII()函数的实现代码

具体代码：
    基类FileWriter

          pcl\io\file_io.h  155行  定义了纯虚函数write

          virtual int  write () = 0;

                  纯虚函数的声明如下：

                     virtual 函数原型=0；

                      声明了纯虚函数的类，称为抽象类。

                  使用纯虚函数与抽象类时应注意：

                  （1）不能声明抽象类的对象，

    writeASCII()函数的形参及说明：

      int

      writeASCII (const std::string &file_name, const sensor_msgs:ointCloud2 &cloud,

                  const Eigen::Vector4f &origin = Eigen::Vector4f::Zero (),

                  const Eigen:uaternionf &orientation = Eigen:uaternionf::Identity (),

                  const int precision = 8);

                  const Eigen::Vector4f 四元数

                  Eigen::Vector4f::Zero () 返回四元数

                  引用就是某一变量（目标）的一个别名，这样，对引用的操作就是对目标的操作。
                      引用的声明方法：类型标识符  &引用名=目标变量名；
                      const Eigen::Vector4f &origin = Eigen::Vector4f::Zero (),
                          说明：（1）&在此不是求地址运算，而是起标识作用，标识在此声明的是一个引用名称。
   用途：

mypcl

谢谢robot分享。

fage

学习，谢谢分享！！！！！！

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