PCL库中有没有自动或半自动滤除非地形点(如植被)的功能

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PCL库中有没有自动或半自动滤除非地形点(如植被)的功能?如果有,算法原理是什么?通常地面激光点云滤除非地形点(如植被)都用什么算法?谢谢!

521qqt

没有对应现成的算法，如果地面时平面的话，可以采取PCL的segmention来分割。

落木森林

我曾经想过这个问题，可以这样试试：
1. 对于每个取领域求PCA，从而得到每个点的curvature；
2. 将curvature较小的点筛除（因为这些点很可能是植物点，地面通常比较平顺所以地面点的curvature通常较大）；
3. 调整取领域的半径多迭代几次。

在实现过程中，把curvature可视化出来看看。