在随机采样中有一个函数setSamplesMaxDist

dongzhenwh

在随机采样中有一个函数setSamplesMaxDist(double & radius,SearchPtr search);用来设置随机采样时样本允许的最大距离。
请问大家SearchPtr search是什么呢？
我直接写的
pcl::SACSegmentation<pcl::PointNormal> Segmentation;
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients_plane (new pcl::ModelCoefficients);
pcl::PointIndices::Ptr inliers_plane (new pcl::PointIndices);
pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ>::SearchPtr  search ;
Segmentation.setSamplesMaxDist(3.0,search);
Segmentation.setInputCloud(cloud->makeShared());
Segmentation.segment(*inliers_plane,*coefficients_plane);
这样检测不到平面，不知该如何写，望各位大师指点。

dongzhenwh

        pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> Segmentation;
        pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients_plane (new pcl::ModelCoefficients);
        pcl::PointIndices::Ptr inliers_plane (new pcl::PointIndices);
        Segmentation.setOptimizeCoefficients(true);
        Segmentation.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
        Segmentation.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
        Segmentation.setMaxIterations(200);
        pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ>::SearchPtr  search ;
        Segmentation.setSamplesMaxDist(3.0,search);
        Segmentation.setDistanceThreshold(DistanceThreshold);
        Segmentation.setInputCloud(cloud->makeShared());
        Segmentation.segment(*inliers_plane,*coefficients_plane);
                    完整代码如上所示。

dongzhenwh

去掉下面两行就可以得到结果。pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ>::SearchPtr  search ;
                                                    Segmentation.setSamplesMaxDist(3.0,search);
函数setSamplesMaxDist（）应该如何使用？