kinect3维模型拼接问题！！！

halmmm

我最近想做物体3维模型，但是能力有限，卡住了，请问各位高手，怎么把不同角度的模型拼接成一个整体的3维模型？最终目标是得到物体360°的3维模型~ 谢啦，盼回答啊~~~~

halmmm

求关注 求解答啊~~~

gblack

halmmm 发表于 2013-9-4 16:31
求关注 求解答啊~~~

楼主后来有做相关的吗？能否指导一下，本人新手:loveliness:

guohaolys

如果是刚体模型，应该用简单的配准方法就可以解决吧，当然也和模型本身以及你获取数据的方式等有关系。
你可以把你获取的不同角度的图传上来看看，大家应该有更具体的建议。

xiaoji2014

我做的课题和你差不多，我是根据各个视点的深度图生成各个视点的点云，然后通过摄像机定标作粗配准，用ICP作两两细配准，现在打算进行网格化。

地平线

这应该涉及粗配准和精配准。粗配准使各个视点下的点云统一至一个坐标系，让它们近似重合；精配准可用ICP迭代配准实现。
假如你用单自由度旋转台，已知“各个视点的转动角”和“测量设备与转台的RT矩阵（因为测量得到的坐标往往是相对测量系统本身，而非转台）”，就可以实现不同视点点云的粗配准了。

hust_twj

地平线 发表于 2015-3-16 16:02
这应该涉及粗配准和精配准。粗配准使各个视点下的点云统一至一个坐标系，让它们近似重合；精配准可用ICP迭 ...

您好，我也是刚做这个工作。如果已经得到了RT矩阵，怎么匹配点云数据呢？不知道用什么具体方法实现，求指点指点~

地平线

hust_twj 发表于 2015-4-7 08:51
您好，我也是刚做这个工作。如果已经得到了RT矩阵，怎么匹配点云数据呢？不知道用什么具体方法实现，求指 ...

//1. 如，前后两个点云分别定义为：
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr input_cloud_ptr;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output_cloud_ptr;
//2.点云的赋值操作
...
//3.变换矩阵的定义与赋值
Eigen::Matrix4f trans_matrix_RT = Eigen::Matrix4f::Identity();  //定义4*4单位阵
trans_matrix_RT(0,0)=1;
trans_matrix_RT(0,1)=1;
trans_matrix_RT(0,2)=1;
trans_matrix_RT(1,0)=1;
trans_matrix_RT(1,0)=1;
...
trans_matrix_RT(3,3)=1;
//4. 点云的RT变换
pcl::transformPointCloud (* input_cloud_ptr,*output_cloud_ptr,  trans_matrix_RT);

xiaoweiba

hust_twj 发表于 2015-4-7 08:51
您好，我也是刚做这个工作。如果已经得到了RT矩阵，怎么匹配点云数据呢？不知道用什么具体方法实现，求指 ...

您好，我在做粗配准的时候用到了坐标系旋转，网上提到了RT矩阵，请问下RT矩阵如何得到？