ICP配准

ＦeelｗeeＬ

顶楼上，楼主欧神，求解答:(

欧神

ＦeelｗeeＬ 发表于 2014-6-29 22:56
顶楼上，楼主欧神，求解答

传统的ICP是做刚体配准的，即所有点做相同的旋转和平移运动，如果你采集的过程符合这个原则就可以使用这个算法做配准。第二个问题没遇到过，不太明白什么意思。

pcl-yangfang

等你的白兔 发表于 2013-8-18 11:04
这个是我用bunny的数据做的实验中最好的一个，不是ICP，但精度还行，不过速度很不好哦。
我QQ：46033907 ...

能提供下您的bunny测试数据吗。我自己模拟的两组bunny数据匹配的始终不好

ＦeelｗeeＬ

欧神 发表于 2014-7-1 23:23
传统的ICP是做刚体配准的，即所有点做相同的旋转和平移运动，如果你采集的过程符合这个原则就可以使用这 ...

配准后的点云在同一个视图上看会有些部分重叠，重叠部分点云的密度明显比周围大，想对重叠部分进行简化，去除冗余点，使其和其他未重叠部分密度相近。。我考虑过用15章的第一个例子： 基于多项式拟合的法线估计、点云平滑和数据重采样 但例子有误，提供的点云bun0.pcd格式不对，且看cpp文件应该是只有平滑，没有重采样。我用自己的点云根本做不出例子中图片的效果，结果是拟合了曲面。不知道你有没有做过重采样或点云简化这方面的

欧神

ＦeelｗeeＬ 发表于 2014-7-7 17:09
配准后的点云在同一个视图上看会有些部分重叠，重叠部分点云的密度明显比周围大，想对重叠部分进行简化， ...

我也遇到过这种情况，但还没有深入研究怎么解决，等有好的解决方案我再回你吧。你要是搞定了也分享下哈！

換種ぷ鈊情

楼主，您配出来的东西怎么只有绿色 没有红色的那部分啊

ＦeelｗeeＬ

欧神 发表于 2013-8-15 23:21
has converged:1 score: 0.000226586
  0.806977    0.10678  -0.580851   0.747677
  -0.11097   0.9934 ...

has converged:1 score: 0.000226586

score: 好夸张，getfitnessscore（）算出来的是所有点的距离之和吧，除以点数才是点的平均欧式距离。你的点数多少100000+？，那精度太可怕了:funk:

irene

a568639196 发表于 2014-5-13 08:54
大神 你那有先FPFH特征粗配准然后ICP的点云配准程序吗？毕设是基于FPFH特征的点云配准算法，我一个PCL小 ...

同求啊，你那里得到了吗

zouchw0726

irene 发表于 2015-4-22 13:38
同求啊，你那里得到了吗

您好！这个程序求到了吗？
我手里有ICP的一些程序，正在找FPFH的代码，不知道可不可以交流一下。

好难啊

Heather 发表于 2014-6-5 20:56
补充提问，配准后的点云，如何去掉多余的点云数据，使模型完整而且没有多余的点云干扰。就是说我配准后，会 ...

也有这个疑惑，重合的点如何去掉。。