ICP配准

湖南小学小小博 · 发表于 2014-4-28 19:59:58

这是啥问题啊，用的也是LZ的数据啊。请教LZ了。

a568639196 · 发表于 2014-5-13 08:54:19

等你的白兔发表于 2013-8-18 10:59
我之前试了试FPFH特征初始配准，score达到小数点后5个零效果看起来才可以，然后我试了试ICP优化看能不能 ...

大神你那有先FPFH特征粗配准然后ICP的点云配准程序吗？毕设是基于FPFH特征的点云配准算法，我一个PCL小白和C++小白，表示不会编程，求程序啊大神

david_duan · 发表于 2014-5-20 09:17:35

你好，我想问一下这样的icp结果是否支持尺度变化。比如我有两个点云，点的个数一样，不过一个比另一个稠密许多，变换的时候怎么让他们先把尺度统一再变换？谢谢！

Heather · 发表于 2014-5-29 12:40:02

请问楼主，你的cmakelist文件是怎样的呢？

Heather · 发表于 2014-5-29 13:28:59

问题已经解决了，多谢楼主的分享，运行效果很好

舒米的F1时代 · 发表于 2014-5-29 16:38:05

您好！请问您的点云数据是用Kinect获取的吗？我刚刚入门，不知道怎么讲Kinect扫到的数据写入PCD文件，自己稍微改了改程序，文件是可以生成了，但是里面的数据总是数量上不对，导致后来可视化不成功。希望您可以指教一下，谢谢了

欧神 · 发表于 2014-5-30 21:30:28

舒米的F1时代发表于 2014-5-29 16:38
您好！请问您的点云数据是用Kinect获取的吗？我刚刚入门，不知道怎么讲Kinect扫到的数据写入PCD文件，自己 ...

你可以查查pcl里面有写成pcd格式文件的函数

Heather · 发表于 2014-6-5 20:39:55

请教大家一个问题，需要配准的两个数据是不是可以在同一坐标系下的不同位置，就是说我如果要扫描一个物体的不同侧面，扫描的时候物体是不是一定要绕一个轴旋转，如果位置发生了平移，还可以通过配准来实现物体多角度数据的融合吗？
菜鸟提问，请大神多多赐教呀！多谢！

Heather · 发表于 2014-6-5 20:56:04

补充提问，配准后的点云，如何去掉多余的点云数据，使模型完整而且没有多余的点云干扰。就是说我配准后，会有重叠的部分，它们是物体的相同部位，也会有没有重叠的部分，它们也有可能是物体的同一部位，我要怎么去掉这些表示物体同一部位的，但是却不重叠的点云数据，多谢大家啦！

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