pcl kinfu编译和配置(1)

欧神

环境：VS2008、win7
步骤：

1.        安装第三方库

（1）直接在官网上下载对应的库文件

http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html

（2）下载并安装CUDA toolkit

http://developer.nvidia.com/cuda-downloads

2.        cmake配置

cmake gui中勾选项：

2d ;CUDA ; GPU; OPENNI; common; features; filters; geometry; gpu_containers; gpu_features; gpu_kinfu; gpu_kinfu_large_scale; gpu_octree; gpu_people; gpu_segmentation; gpu_surface; gpu_tracking; gpu_utils; io; kdtree; keypoints; octree; registration; sample_consensus; search; simulation; visualization

（1）需要配置CUDA路径才能出现gpu各项，这里配置后出现的cuda项均不选

CUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR    C:/Program Files/NVIDIA GPU Computing Toolkit/CUDA/v5.0

（2）其他配置按照官网配置即可，主要是指定第三方库的安装路径的include和lib

http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_windows.php#compiling-pcl-windows

（3）配置完后点击Configure，查看需要的项是否被勾选上，否则重新配置并且知道配置界面中无红色显示

（4）点击Generate生成配置好的工程文件

3.        运行PCL.sln

（1）编译ALL_BUILD工程，生成所需的库文件和bin目录下的文件

（2）在D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 9.0\VC\include目录下新建文件stdin.h文件，主要用于解决vs2008中有些宏定义未指定的问题，并在编译有问题的文件中添加包含文件 #include <stdin.h>

stdin文件内容：

#ifndef _STDINT_H_ALL_

#define _STDINT_H_ALL_

typedef signed char       int8_t;

typedef signed short      int16_t;

typedef signed int        int32_t;

typedef unsigned char     uint8_t;

typedef unsigned short    uint16_t;

typedef unsigned int      uint32_t;

typedef long long         int64_t;

typedef unsigned long long uint64_t;

#endif