将其他形式点云转换成PCD时 颜色出现nan?（已经搞定)

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#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <string>
#include <fstream>
#include <vector>

using namespace std;
int  main(int argc,char**argv)
{
        //读入txt到数组中
        ifstream mycloud ("220cp0.txt");
        if(!mycloud){
                cout<<"unable to open myfile";
                exit(1);}//报错        
        //

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cloud;
// 创建点云
cloud.width=640;
cloud.height=480;
cloud.is_dense=false;
cloud.points.resize(cloud.width*cloud.height);

float x,y,z,r,g,b;
//x=y=z=0;
//r=g=b=0;
//int i=0;
char buffer[1024];
//while (! mycloud.eof() )
         for(size_t i=0;i<cloud.points.size();i++)
  {
     mycloud.getline(buffer,1000);
    sscanf(buffer,"%f %f %f %f %f %f",&x,&y,&z,&r,&g,&b);
        //cout<<buffer<<endl;
        
        cloud.points.x=x;
        cloud.points.y=y;
    cloud.points.z=z;
        cloud.points.r=static_cast<uint8_t>(r);
        cloud.points.g=static_cast<uint8_t>(g);
        cloud.points.b=static_cast<uint8_t>(b);
        //cloud.points.a=static_cast<uint8_t>(255);
        //cerr<<cloud.points.x<<" "<<cloud.points.y<<" "<< cloud.points.z<<" "<<cloud.points.r<<" "<<cloud.points.g<<" "<<cloud.points.b<<endl;
   // i++;
  }
mycloud.close();
//

//
//for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
//{
////cloud.points.x=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
////cloud.points.y=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
////cloud.points.z=1024*rand()/(RAND_MAX+1.0f);
// }
pcl::io::savePCDFileASCII("test_pcd.pcd",cloud);
//std::cerr<<"Saved "<<cloud.points.size()<<" data points to test_pcd.pcd."<<std::endl;
//for(size_t i=0;i<cloud.points.size();++i)
//std::cerr<<"    "<<cloud.points.x<<" "<<cloud.points.y<<" "<<cloud.points.z<<"    "<<cloud.points.r<<" "<<cloud.points.g<<" "<<cloud.points.b<<std::endl;
return(0);
}

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感觉是转换时 溢出问题 但不知道该怎么办

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搞定了 颜色编码问题

mypcl

你猜 发表于 2013-7-30 15:48
感觉是转换时 溢出问题 但不知道该怎么办

你看看滤波模块，里面应该可以去除这种数据。

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mypcl 发表于 2013-7-30 15:51
你看看滤波模块，里面应该可以去除这种数据。

搞定了 刚才我没有搞定PointT 的颜色编码原理，是我颜色赋值的方法不对 应该整天赋值 看了看 说明 搞定了 谢谢

点心

你猜 发表于 2013-7-30 16:38
搞定了 刚才我没有搞定PointT 的颜色编码原理，是我颜色赋值的方法不对 应该整天赋值 看了看 说明 搞定了 ...

请问哪里有彩色赋值的方法？谢谢

你猜

点心 发表于 2013-9-5 09:45
请问哪里有彩色赋值的方法？谢谢

我在论坛里放源代码了 你搜搜看

Dr.sea

急求源代码，楼主放在哪里了？

你猜

Dr.sea 发表于 2014-6-4 10:44
急求源代码，楼主放在哪里了？

帖子上不就是代码吗:o

不走寻常路

亲，写的有点乱，和前面那个帖子写的有点矛盾了