las文件读取，转换成pcd

3000huyang

写了一个las文件读取，转换pcd的小程序。程序只包含了必要的lib和dll文件。读者可自己配置。

程序下载地址：
http://pan.baidu.com/share/link? ... 1&uk=3926693025

主要代码如下：

1. // las_pcl.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
   
2. //
   
3. 
   
4. #include "stdafx.h"
   
5. #include <pcl/io/pcd_io.h>
   
6. #include <pcl/point_types.h>
   
7. #include <string>
   
8. #include <vector>
   
9. #include <fstream>
   
10. #include <ios>
    
11. #include <iostream>
    
12. #include <laslib/lasreader.hpp>
    
13. 
    
14. /*
    
15. 将'/'格式的文件路径转换成 '\\';
    
16. */
    
17. static std::string convertFilePath(const std::string& file)
    
18. {
    
19.         int i = 0;
    
20.         std::string s(file);
    
21.         for(i = 0; i < s.size(); ++i)
    
22.         {
    
23.                 if(s[i] == '/')
    
24.                         s[i] = '\\';
    
25.         }
    
26.         return s;
    
27. }
    
28. 
    
29. int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
    
30. {
    
31.         const char* your_las_file_path = "XX.las";
    
32.         const char* your_pcd_out_file_path = "XX.pcd";
    
33.         //laslib只允许'\\'格式的文件路径。
    
34.         std::string lasFile = convertFilePath(your_las_file_path);
    
35. 
    
36. 
    
37.         //打开las文件
    
38.         LASreadOpener lasreadopener;
    
39.         lasreadopener.set_file_name(lasFile.c_str());
    
40.         LASreader* lasreader = lasreadopener.open();
    
41.         size_t count = lasreader->header.number_of_point_records;
    
42.         pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pointCloudPtr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    
43.         pointCloudPtr->resize(count);
    
44.         pointCloudPtr->width = 1;
    
45.         pointCloudPtr->height = count;
    
46.         pointCloudPtr->is_dense = false;
    
47.         size_t i = 0;
    
48.         while(lasreader->read_point() && i < count)
    
49.         {
    
50.                 pointCloudPtr->points[i].x = lasreader->point.get_x();
    
51.                 pointCloudPtr->points[i].y = lasreader->point.get_y();
    
52.                 pointCloudPtr->points[i].z = lasreader->point.get_z();
    
53.                 ++i;
    
54.         }
    
55.         pcl::io::savePCDFileASCII(your_pcd_out_file_path,*pointCloudPtr);
    
56.         return 0;
    
57. }
    

复制代码

xszsn

感谢分享。

楼主有 pcd 转换为 las 的程序吗？

3000huyang

去看一下laslib或者liblas写las文件的代码吧。我没写，可以仿照我的程序，很容易写一个的。

mypcl

感谢软件工程师、pcl中国志愿者胡洋的分享。
这个问题其实大家很多人在讨论组里提过了，终于有个小工具可以用了。再次感谢胡洋的对大家的分享。
我这里没有用过las的数据，也就没测试过，分享的这个las转pcd的源码，和我们的志愿者王果博士分享的那个小工具区别在哪里？
大家测试了分享下，谢谢回馈。

3000huyang

其实目的很简单，las数据包含的信息多一些，一方面可以方便程序员从las中直接读取想要的信息，一方面，可以不存储成pcd文件，直接读取las到pointcloud对象中，从而利用pcl去处理。代码没有几行，程序员可以方便的扩展。ps，pcd ascii文件着实读写起来很慢的。。。

欢喜小喜欢

哇，楼上好厉害啊~~~值得学习！！

青青子衿

:victory: 好嘛

摩羯座

2>las.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "public: __cdecl LASreadOpener::~LASreadOpener(void)" (??1LASreadOpener@@QEAA@XZ)，该符号在函数 main 中被引用
2>las.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "public: class LASreader * __cdecl LASreadOpener::open(char const *,int)" (?open@LASreadOpener@@QEAAPEAVLASreader@@PEBDH@Z)，该符号在函数 main 中被引用
2>las.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "public: void __cdecl LASreadOpener::set_file_name(char const *,int)" (?set_file_name@LASreadOpener@@QEAAXPEBDH@Z)，该符号在函数 main 中被引用
2>las.obj : error LNK2019: 无法解析的外部符号 "public: __cdecl LASreadOpener::LASreadOpener(void)" (??0LASreadOpener@@QEAA@XZ)，该符号在函数 main 中被引用
2>D:\PCLBOOK\las\Debug\las.exe : fatal error LNK1120: 4 个无法解析的外部命令
2>
2>生成失败。

ccccccx0304

云盘链接有问题啊~~~
显示如下
“啊哦！链接错误没找到文件，请打开正确的分享链接!”

guyuanyuangg

链接不能用，看不到laslib/lasreader.hpp定义的代码