基于多项式拟合的法线估计、点云平滑和数据重采样结果?

LiuLiu

参照 resampling.cpp文件实现对点云的重采样操作，使用bun0.pcd数据时得到的点云重采样个数与原文件同，但是X,Y,Z坐标均有改变，想问重采样函数到底是在做什么？会改变输入点的X,Y坐标吗？我想要的效果时输入一堆点云进去，然后根据该点云拟合得到曲面，然后将点云投射到曲面上得到各点的Z值，使点完全落在曲面内，所以我需要得到的结果是X,Y坐标不变，Z坐标改变，这个怎么实现呢？
还发现如果使用其他数据时，还是使用resampling.cpp的代码，发现得到的重采样结果个数为零？是不是mls.setSearchRadius(0.03)对于不同的数据设置的值应该不一样，这个值我需要怎么设置呢？

mypcl

第一个问题估计你分析下pcl中重采样的源码可能就知道了。
第二个问题，pcl中默认的单位是m，mls.setSearchRadius(0.03)中的这个表示的是0.03m内的点作为计算点集合，所以你需要按照你的数据的稀疏程度调整这个半径。

LiuLiu

mypcl 发表于 2013-7-18 09:39
第一个问题估计你分析下pcl中重采样的源码可能就知道了。
第二个问题，pcl中默认的单位是m，mls.setSearchR ...

1.分析冲重采样的源码比较困难:dizzy:
2.“表示的是0.03m内的点作为计算点集合”，这个集合是做什么用的呢？

mypcl

LiuLiu 发表于 2013-7-18 11:15
1.分析冲重采样的源码比较困难
2.“表示的是0.03m内的点作为计算点集合”，这个集合是做什么用的 ...

好像是用来拟合计算局部坐标系的xy平面吧。你看看mls算法的流程，如果有需要局部坐标系的，应该就是我说的了。

LiuLiu

当使用上采样时，如下代码
        mls.setUpsamplingMethod(pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ,pcl::PointXYZ>::RANDOM_UNIFORM_DENSITY);
        mls.setPointDensity(100);
        mls.process(mls_points);
发现处理后点的个数是变多了，但是打开视图发现显示的点个数还少了，打开文件查看，发现上采样后的点中出现大量重复坐标的情况，这是什么原因呢？

ＦeelｗeeＬ

也遇到同样的问题，拟合曲面后，设置重新采样点密度重新采样得到的样本点和原来的采样前的点的xyz可能是不同的。楼主，现在问题解决了吗？对于“搜素半径”这个参数我也是不太理解，胡乱试，不知有没什么规律可言。楼主能否分享一下自己的经验，例子中的bun0.pcd文件楼主在哪里下的，可以发一份给我吗，hhheshui@qq.com谢谢:)

zt19920302

为什么resampling.cpp运行后不出结果图