如何获取线段周围的点云

upcwangbo · 发表于 2013-1-21 16:57:47

如题，给定一个空间直线段，要查找其周围的点云数据，在PCL中如何做啊？求救求救，小弟先谢谢了

upcwangbo · 发表于 2013-1-21 17:15:33

大侠们有没有好的解决办法啊

guohaolys · 发表于 2013-1-21 17:17:54

pxLong(359403601)  17:02:32
如果你知道给定直线段的坐标（x y z）的话可以试下pcl fliter中的passthrough
王波南师大gis研(576066743)  17:03:20
知道线段起点终点坐标
pxLong(359403601)  17:04:06
http://www.pointclouds.org/docum ... ugh.php#passthrough
你看看这个filter符合你要求不
王波南师大gis研(576066743)  17:05:26
这个好像不是
我现在想实现是线段周围的点····
王波南师大gis研(576066743)  17:07:10
初步想法是，以点段为中心线，然后做一个圆柱缓冲区，查找落入到圆柱内部的点。
不知道这样可不可行
pxLong(359403601)  17:08:54
可以撒
王波南师大gis研(576066743)  17:09:17
怎样查找落入到圆柱内部的点啊？？

只是我直观的想法，你可以试一试，遍历直线段之间的离散点集合,寻找每个点的周围邻域点，遍历完应该就找完了吧。不知道效率如何，试一试把结果告诉大家啊，呵呵thanks

521qqt · 发表于 2013-2-22 10:48:20

可以使用kdtree来查询。

upcwangbo · 发表于 2013-3-20 10:38:58

521qqt 发表于 2013-2-22 10:48
可以使用kdtree来查询。

ktree可以查询线段周围点吗？？？能否给个例子啊

521qqt · 发表于 2013-3-21 09:52:59

upcwangbo 发表于 2013-3-20 10:38
ktree可以查询线段周围点吗？？？能否给个例子啊

用了kdtree之后，使用kdtree搜索你的线段上面每个点的邻近点。即可。

一大波蓝猫 · 发表于 2013-4-28 10:30:05

把你的线段分成 N段然后对每个端点去求它的K近邻 K近邻搜索范围长度可以是线段长度/N 这样应该就可以求出线段周围的点了

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