用voxel_grid滤波器进行下采样结果对比图

xszsn

下采样前（左图）
下采样后（右图）

没看出什么区别，怎么回事？



查看点云数量发现从40万变成4万了，但视觉上感觉差异不大，好像就是多了些小空洞。

我没有用PCL来显示结果，而是把pcd转txt转las再显示的，不知道是不是这个原因。

大家有谁知道如何用PCL同时显示降采样前后的两个pcd文件吗？求指教。

一大波蓝猫

建议输出一下 两个点云的数量 这样比较直观  我用下采样后的效果还是比较明显的 LZ可以调下参数看看

xszsn

一大波蓝猫 发表于 2013-7-23 10:06
建议输出一下 两个点云的数量 这样比较直观  我用下采样后的效果还是比较明显的 LZ可以调下参数看看 ...

数量上变化明显，从40万变成4万个点了。。。就是视觉上没什么变化。好像只是多了些小空洞。

mypcl

同意蓝猫的看法，改改参数，这个类的效果其实还是蛮明显的。

xszsn

xszsn 发表于 2013-7-23 10:08
数量上变化明显，从40万变成4万个点了。。。就是视觉上没什么变化。好像只是多了些小空洞。 ...

我没有用PCL来显示结果，而是把pcd转txt转las再显示的，不知道是不是这个原因。

您知道如何用PCL同时显示降采样前后的两个pcd文件吗？

xszsn

一大波蓝猫 发表于 2013-7-23 10:06
建议输出一下 两个点云的数量 这样比较直观  我用下采样后的效果还是比较明显的 LZ可以调下参数看看 ...

我没有用PCL来显示结果，而是把pcd转txt转las再显示的，不知道是不是这个原因。

您知道如何用PCL同时显示降采样前后的两个pcd文件吗？

一大波蓝猫

xszsn 发表于 2013-7-23 10:11
我没有用PCL来显示结果，而是把pcd转txt转las再显示的，不知道是不是这个原因。

您知道如何用PCL同时显 ...

可视化支持双视口的 可以满足这个需求 网上有例子 可以搜一下

xszsn

一大波蓝猫 发表于 2013-7-23 10:16
可视化支持双视口的 可以满足这个需求 网上有例子 可以搜一下

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::io::loadPCDFile ("E:\\BH LAS dataset\\table_scene_lms400.pcd", *basic_cloud_ptr);
  pcl::io::loadPCDFile ("E:\\BH LAS dataset\\table_scene_lms400_downsampled.pcd", *point_cloud_ptr);

是用viewportsVis函数进行多窗口显示吗？

您是否愿意分享一下您进行多窗口显示的代码？谢谢。  （我邮箱774041106@qq.com）

xszsn

mypcl 发表于 2013-7-23 10:09
同意蓝猫的看法，改改参数，这个类的效果其实还是蛮明显的。

我又换了机载激光的实验数据进行voxel_grid下采样，216万个点经过下采样后还有215万个点。。。是不是这个类就不起作用了。。。

mypcl

xszsn 发表于 2013-7-23 10:51
我又换了机载激光的实验数据进行voxel_grid下采样，216万个点经过下采样后还有215万个点。。。是不是这个 ...

这个下采样的结果，就和你设置的采样的方法和采样的参数，你把采样的空间方格大小设置的大些，应该效果比较明显。