NDT配准例子遇到Vector下标越界错误

广闻博见

PCL1.7 库的源码下载的是SVN上的revision 8781版本。

我在运行官方的NDT教程上的例子（http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_distributions_transform.php#normal-distributions-transform）时。
程序可以正常编译通过。但运行到67行，即ndt.align (*output_cloud, init_guess);时会报Vector下标越界错误：

错误信息为：

ProgramL:...normal_tributions_transform\Debug\normal_tributions_transform.exe
File: D:\Program Files\Microsoft Visual Studio 10.0\VC\include\vector
Line:932

Expression:vector subscript out of range

这个例子在XP和Win7下运行都运行到这里报错。VS版本为2010。

我Google了下，看见也有别人遇到这样的问题，比如这个帖子：http://www.pcl-users.org/Normal-Distributions-Transform-issues-td4022576.html。
不知道是不是PCL源码下载的版本不对？

求各位前辈指教。非常感谢！

mypcl

咱论坛上有个相关的讨论帖，iunknown好像说这个在git的源码中已经被打相应的补丁了。你试一试git的源码。svn最新的版本好久没更新了。

广闻博见

mypcl 发表于 2013-7-2 08:50
咱论坛上有个相关的讨论帖，iunknown好像说这个在git的源码中已经被打相应的补丁了。你试一试git的源码。sv ...

谢谢你的回复和帮助。

我从GitHub上下载了最新的源码，但是还是出现问题。
依然是在ndt.align那里出现的问题，现在的问题是程序运行到那里，就不动了，也不报错，也不继续往下执行。不知道各位前辈是否遇到过这样的问题。能否给我提供些指导。

另外我把从SVN上下载的代码又编译成release版本后，程序可以正常跑通。但我需要一个debug版的程序。

谢谢各位前辈的帮助。

花非花

mypcl 发表于 2013-7-2 08:50
咱论坛上有个相关的讨论帖，iunknown好像说这个在git的源码中已经被打相应的补丁了。你试一试git的源码。sv ...

你好  还可以找到论坛上的关于下标越界的这个帖子吗？我以前也见过，但是现在找不到了 谢谢

花非花

你好 这个问题你解决了嘛？我也遇到了这个问题？谢谢您的帮助

你猜

同样寻求帮助，我是官方的数据没有问题，自己的数据报错了！

shaqsh

楼主的问题最后是如何解决的？貌似越界错误很普遍呀

gaoyqsmart

我只更新PCL1.7.2的库和FLANN1.8.4，VS2010总算生成成功，运行exe文件，能够生成配准PCD文件，但显示时出现问题。调试时，程序运行到CPP的72行，即viewer_final->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (target_cloud, target_color, "target cloud");，在调用pcl_visulizer.hpp时的292行，即 vtkSmartPointer<vtkPoints> points;时，提示“读取位置0xbaadfood时发生访问冲突”，请高手指导，谢谢！

gaoyqsmart

更新VTK库后，在VS2010生成的过程中出错，error LNK2019: 无法解析的外部符号 "__declspec(dllimport) public: void __thiscall vtkDataArrayTemplate<unsigned char>::SetArray(unsigned char *,int,int)" (__imp_?SetArray@?$vtkDataArrayTemplate@E@@QAEXPAEHH@Z)，该符号在函数 "public: virtual bool __thiscall pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<struct pcl::PointXYZ>::getColor(class vtkSmartPointer<class vtkDataArray>&)const " (?getColor@?$PointCloudColorHandlerCustom@UPointXYZ@pcl@@@visualization@pcl@@UBE_NAAV?$vtkSmartPointer@VvtkDataArray@@@@@Z) 中被引用，请高手指导，谢谢！

tianhuating

楼主我也遇到了，是怎么解决的啊？