法向量提取显示时出现一条杂线（见图）

lwngreat · 发表于 2013-6-4 10:30:19

为什么会出现这样一条线，该怎么处理？

guohaolys · 发表于 2013-6-4 10:51:01

比较奇怪，法线的长度是一致的吧，可以设置，你设置了吗
或者你的法线长度是未归一化的，并且长度表征了其他什么量吧
你也可以试一试调整显示法线的数量参数，看看每次显示都在吗。

lwngreat · 发表于 2013-6-5 12:18:37

guohaolys 发表于 2013-6-4 10:51
比较奇怪，法线的长度是一致的吧，可以设置，你设置了吗
或者你的法线长度是未归一化的，并且长度表征了其 ...

法线的长度设置了0.93。

viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, cloud_normals,100,0.93);

复制代码

有没有那条长线跟搜索的邻域好像有关

复制代码

设置的值大的时候就没有那条线（比如5）值小的时候（比如1.2）就有。

guohaolys · 发表于 2013-6-8 16:23:24

lwngreat 发表于 2013-6-5 12:18
法线的长度设置了0.93。有没有那条长线跟搜索的邻域好像有关设置的值大的时候就没有那条线（比如5）值小的 ...

嗯，可能小的时候，它估计时考虑周围的点少，噪声其实蛮大的，容易发生估计法线的噪声，噪声发生处可能有数值bug吧，不过你可以再看看，我纯属瞎猜了。

zhfmtr · 发表于 2015-12-6 21:50:11

能在彩色点云中估计出法向量吗？

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