【求助】点云sa-ia算法的fpfh特征点配准

yb123

在计算目标点云和源点云的fpfh值之后，怎么快速地找到对应的点对。发现直接用sac算法配准错误率很高，有没有能删除错误点对的做法！！！！！

jingxa

                pcl::registration::CorrespondenceRejectorSampleConsensus<PointT> sac;
                sac.setInputSource(source);
                sac.setInputTarget(target);
                sac.setInlierThreshold(eps);
                sac.setInputCorrespondences(correspondences_);
                sac.getCorrespondences(*correspondences_);
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