关于求点云中每点法向

一大波蓝猫 · 发表于 2013-5-27 20:52:43

zq07075335 发表于 2013-5-27 20:36
这个是以面法线近似代替点法线……以setRadiusSearch设置的半径为圆面……求的是圆面的法线……半径可以设 ...

是因为半径特别小没法确定出面所以没有法向么？那PCL可以求出每个点的法向么？

zq07075335 · 发表于 2013-5-27 20:56:44

半径单位是m……点云采集的时候各个点之间也是有距离的……不能太小……太小计算不了的

zq07075335 · 发表于 2013-5-27 21:00:56

计算每个点的法线我也不知道的……你可以看下VFH算子的原理……里面就是计算视点与每个点的法线的角度……具体我也没看过这方面的代码……你可以看下

一大波蓝猫 · 发表于 2013-5-27 21:08:12

我擦。。我调试了一下貌似normals的个数和cloud 的个数是一样的！难道是可视化把normals弄少了？？太坑爹了吧。。浪费了两个小时啊

zq07075335 · 发表于 2013-5-27 21:12:08

那估计就是每个点都以半径搜索圆面……用这个圆面的法线作为点的法线……n个点就计算n次……:handshake

一大波蓝猫 · 发表于 2013-5-27 22:08:27

zq07075335 发表于 2013-5-27 21:12
那估计就是每个点都以半径搜索圆面……用这个圆面的法线作为点的法线……n个点就计算n次…… ...

这个应该对了。。计算点的法向就是要找周围的点形成一个面求面的法向谢谢回答！

wangguo0123 · 发表于 2013-5-28 01:06:14

PCL内部实现没仔细看过，是否所有点都有法向量，只是部分是显示的问题。我自己的做法是k近邻搜索，然后拟合从而得到法向量

wangguo0123 · 发表于 2013-5-28 01:08:13

一大波蓝猫发表于 2013-5-27 20:45
我咋觉得不对呢。。我把半径设的很小之后 normals就没了。。

可以看看你所调用的那几个函数内部如何实现

clackyang · 发表于 2013-5-28 08:59:09

你是不是用pcl中PCLVisualizer类显示法线的？如果是的话你看看有没有设置法线显示的个数这个参数

一大波蓝猫 · 发表于 2013-5-28 10:00:44

wangguo0123 发表于 2013-5-28 01:08
可以看看你所调用的那几个函数内部如何实现

嗯有空看看

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