关于求点云中每点法向

一大波蓝猫

        pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
        ne.setInputCloud (cloud);
        pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr treeNormal (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ());
        ne.setSearchMethod (treeNormal);
        pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
        ne.setRadiusSearch (0.1);
        ne.compute (*normals);


使用上面的代码 计算点云的法向 结果normal不是所有点的法向 只是一部分的 请问我想获得所有点的法向应该怎么搞？ 求指导谢谢

coolei

你有没有考虑孤立点的影响？

影子

ne.setInputCloud (cloud);
你的输入点云cloud是所有的点云吗？是的话就应该能求出所有点的法线

一大波蓝猫

coolei 发表于 2013-5-27 20:00
你有没有考虑孤立点的影响？

怎么个考虑发？ 我在原帖上加了个效果截图

一大波蓝猫

影子 发表于 2013-5-27 20:19
ne.setInputCloud (cloud);
你的输入点云cloud是所有的点云吗？是的话就应该能求出所有点的法线 ...

cloud就是所有点云啊 我原帖中加了效果图 图中点云就是cloud 直线就是normals

影子

一大波蓝猫 发表于 2013-5-27 20:22
cloud就是所有点云啊 我原帖中加了效果图 图中点云就是cloud 直线就是normals

那不应该啊  点云数据方便提供吗？我可以在我电脑上运行给你看看

一大波蓝猫

影子 发表于 2013-5-27 20:26
那不应该啊  点云数据方便提供吗？我可以在我电脑上运行给你看看

好 怎么给你？

zq07075335

这个是以面法线近似代替点法线……以setRadiusSearch设置的半径为圆面……求的是圆面的法线……半径可以设小点……

一大波蓝猫

zq07075335 发表于 2013-5-27 20:36
这个是以面法线近似代替点法线……以setRadiusSearch设置的半径为圆面……求的是圆面的法线……半径可以设 ...

我擦 谢大神指点迷津。。我以为那个搜索半径是 在那个范围里 对每个点做加权平均获得 当前点的法线呢。。我试下去。。

一大波蓝猫

zq07075335 发表于 2013-5-27 20:36
这个是以面法线近似代替点法线……以setRadiusSearch设置的半径为圆面……求的是圆面的法线……半径可以设 ...

我咋觉得不对呢。。 我把半径设的很小之后 normals就没了。。