openptrack中person tracking学习（行人的位置信息）

ssyy123

官网上persontracking教程    （https://github.com/OpenPTrack/open_ptrack/wiki/Tracking）
       运行以上命令，在打开的rviz中，添加显示类型PointCloud2，选择topic，如/tracker/history，在显示窗口中就可以观察到相应人员的行动轨迹。
1、执行rosrun  rqt_graphrqt_graph命令可显示当前运行的节点和话题：

    发现tracking  node与ground_based_people_detector_node间通过haardispada  node（在detector_kinect1.launch中启动）联系。可通过launch中type参数和CMakeLists.txt文件确定node的cpp文件，以下是前面提到的三个node中相关topic和消息类型：

查看detection包下ground_based_people_detector_node.cpp：

//Publishers:

detection_pub= nh.advertise<DetectionArray>(output_topic,3);                                                     其中output_topic（查看launch文件可知) 为:/ground_based_people_detector_$(arg camera_name)/detections

查看tracking包下tracker_node.cpp：

//Subscribers

ros::Subscriber input_sub = nh.subscribe("input", 5,detection_cb);               

    其中input (查看launch文件可知)  为: /detector/detections

    回调函数 void detection_cb(const opt_msgs::DetectionArray::ConstPtr&msg){…}

查看haardispada_node .cpp：

pub_detections_=node_advertise<DetectionArray>("/detector/detections",3);
sub_detections_.subscribe(node_,"input_detections",qs);
    其中input_detections(查看launch文件可知) 为：/ground_based_people_detector_$(arg camera_name)/detections
2、DetectionArray（openptrack自定义消息类型）结构如下：
Header header
opt_msgs/Detection[] detections
float64[] intrinsic_matrix
string confidence_type
string image_type
     其中opt_msgs/Detection[] 结构如下：
         opt_msgs/BoundingBox3D box_3D
         opt_msgs/BoundingBox2D box_2D

         geometry_msgs/Vector3 centroid
         geometry_msgs/Vector3 bottom
         geometry_msgs/Vector3 top

         float64 height
         float64 confidence
         float64 distance
         bool occluded

3、在命令行中打出上文中两个topic的信息（通过rostopic echo [topic]命令）：

图片左边为topic--/ground_based_people_detector_$(arg camera_name)/detections
右边为topic-- /detector/detections
对比可发现，在相同ros time时，两个topic中DetectionArray消息的各参数值除seq,confidence,confidence_type,image_type不同外均相同，与行人位置信息有关的centroid，bottom，top并未改变。

ssyy123

  ros 下声音的播放 ：

void sound_play::SoundClient::playWave

(

const std::string &

s

)

  播放WAV或OGG文件。播放一次WAV或OGG文件。 播放可以通过stopWave或stopAll停止。

　参数：

　s 　WAV或OGG文件的文件名。 必须是运行sound_play节点的计算机上的绝对路径。并且路径中不能含有下划线。

    使用时必须先运行sound_play节点。

ssyy123

ssyy123 发表于 2018-3-29 10:14
ros 下声音的播放 ：

  播放WAV或OGG文件。播放一次WAV或OGG文件。 播放可以通过stopWave或stopAll停止 ...

sound_play::SoundClient Class
将消息发布到sound_play节点的类。

该类是一个辅助类，用于通过sound_play :: SoundRequest消息与sound_play节点进行通信。 它有两种使用方式：

它可以创建代表可以播放，重复或停止的特定声音的Sound类。
它为每个可以调用sound_play :: SoundRequest消息的方式提供方法。

并且在创建sound_play::SoundClient实例时，使用了ros::NodeHandle的对象，因此不能在定义ros::NodeHandle对象前定义sound_play::SoundClient对象。

参考网址：http://docs.ros.org/jade/api/sou ... 1_1SoundClient.html