如何实现基于MFC对话框的PCL显示（3）

tyzaizl

如何实现基于MFC对话框的PCL显示（2）

田玉珍（CIOMP）

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2.3.9 添加消息WM_SIZE响应函数OnSize，保证PCLVisualizer窗口viewer随对话框变化。

1. void CPCLDialogDlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
   
2. {
   
3.         CDialogEx::OnSize(nType, cx, cy);
   
4.         // TODO: Add your message handler code here
   
5.         if (::IsWindow(this->GetSafeHwnd()))
   
6.         {
   
7.                 if (this->viewer)
   
8.                 {
   
9.                         cx -= ptBorder.x;
   
10.                         cy -= ptBorder.y;
    
11.                         this->GetDlgItem(IDC_PCLVIWER)->SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE);
    
12.                         this->viewer->SetWindowPos(NULL, 0, 0, cx, cy, SWP_NOACTIVATE | SWP_NOZORDER | SWP_NOMOVE);
    
13.                 }
    
14. }
    
15. }
    

复制代码

2.3.10 新建button控件，caption：Open PCD，ID：IDC_OPENPCD，为控件添加响应函OnBnClickedOpenpcd()

1. void CPCLDialogDlg::OnBnClickedOpenpcd()
   
2. {
   
3.         this->viewer->removeAllPointClouds ();
   
4. 
   
5.         // TODO: Add your control notification handler code here
   
6.         static TCHAR BASED_CODE szFilter[] = _T("PCD (*.pcd )|*.pcd||");
   
7.         CFileDialog cFileDialog(true, NULL, NULL, OFN_HIDEREADONLY | OFN_OVERWRITEPROMPT| OFN_NOCHANGEDIR ,szFilter);
   
8. 
   
9.         if (cFileDialog.DoModal() == IDOK)
   
10.         {
    
11.                 /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    
12.                 //文档名称
    
13.                 std::string filename;
    
14.                 filename = cFileDialog.GetPathName();
    
15. 
    
16.                 //reset data
    
17.                 this->binary_blob.reset();
    
18.                 binary_blob = sensor_msgs::PointCloud2::Ptr (new sensor_msgs::PointCloud2);
    
19.                 // read new data
    
20.                 //*.pcd文件
    
21.                 pcl::PCDReader pcd_reader;        
    
22.                 if (pcd_reader.read ((char*)_bstr_t(filename.c_str()), *binary_blob) != 0) //* load the file
    
23.                 {
    
24.                         MessageBox (_T("Couldn't read PCData file!"));
    
25.                         return;
    
26.                 }        
    
27.         }
    
28.         if (binary_blob == NULL)
    
29.         {
    
30.                 MessageBox("Please load PCD file firstly!");
    
31.                 return;
    
32.         }
    
33.         else
    
34.         {
    
35.                 //其他句柄
    
36.                 if (pcl::getFieldIndex(*binary_blob, "rgb") > 0)
    
37.                 {
    
38.                         color_Handler = pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr
    
39.                                 (new pcl::mfc_visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<sensor_msgs::PointCloud2> (binary_blob));
    
40.                         this->viewer->addPointCloud(binary_blob, color_Handler, sensor_origin, sensor_orientation);
    
41.                 }
    
42.                 else
    
43.                 {
    
44.                         xyz_Handler = pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2>::Ptr
    
45.                                 (new pcl::mfc_visualization::PointCloudGeometryHandlerXYZ<sensor_msgs::PointCloud2> (binary_blob));
    
46.                         this->viewer->addPointCloud(binary_blob, xyz_Handler, sensor_origin, sensor_orientation);
    
47.                 }        
    
48.                 this->viewer->resetCamera();
    
49.         }
    
50. }
    

复制代码

2.3.11 最终效果，图4所示

2.3.12实现多项功能的程序效果，如图5所示

      由于级别不够所以附件大小限制，这里只给出图4和图5，图1~3不重要，所以不给出了。压缩文件是修改好的源代码(如有需要请回复留下邮箱，我可以发给大家)，按说明操作即可。

       修改源代码的使用请看如何实现基于MFC对话框的PCL显示（4）——关于修改源代码的使用。

tyzaizl

第一次发帖，请大家多多指教:)

meno10

非常感谢

tyzaizl

meno10 发表于 2013-5-17 17:12
非常感谢

呵呵！多多指教

wangguo0123

此贴实用，有了GUI，方便参数调整，赞一个！

iimzwhld

非常好，非常好，多谢多谢！

tyzaizl

wangguo0123 发表于 2013-5-18 00:00
此贴实用，有了GUI，方便参数调整，赞一个！

呵呵，一开始也是这么想得，所以就花了好长时间改源代码，没想到最后还成功了

tyzaizl

iimzwhld 发表于 2013-5-18 02:48
非常好，非常好，多谢多谢！

呵呵，相互学习探讨！欢迎批评指正

wangguo0123

tyzaizl 发表于 2013-5-18 09:32
呵呵，一开始也是这么想得，所以就花了好长时间改源代码，没想到最后还成功了 ...

你好，能否给我发一份带GUI的代码，wangguo0123@foxmail.com谢谢

tyzaizl

wangguo0123 发表于 2013-5-18 09:44
你好，能否给我发一份带GUI的代码，谢谢

呵呵，没问题，已经发过去了，查收一下