ICP对齐两组点云求旋转和平移矩阵结果有误

依然搞笑

大家好！我现在用icp 欲求两点云间旋转和平移向量。我自己对同一场景，以不同的视角拍照，然后通过立体匹配获得了两组点云。
我已尝试：
1. 因做立体匹配时，不是每一个待匹配的特征点都能找到符合阈值的对应点，所以我将源点云和目标点云中未能找到立体匹配点的点滤去，产生新的点云。这带来一个问题，两组点云点数不一致，源点云67，目标点云62.而且也一一对应关系也被打乱，有错位。我不知道这是不是造成alignment 出错的原因。请问需要两点云size一致么，且一一对应？
2.我尝试保留未匹配点，使点云size一致。当然结果显示未匹配点对结果影响结果很大。可以看做是增加了噪声点。
3.我现在的问题是如何滤除未匹配点却不打乱点云一一对应关系。

我查阅国外大牛的帖子，有提到可以将未匹配的点坐标值设为无限大的值，然后通过setMaxCorrespondenceDistance来排除。可是我不清楚如何将未匹配的点设为无限大的值，另外setMaxCorrespondenceDistance（100），100的长度单位是什么。各位同仁，如果有这方面好的解决办法，或者教程，还望多多分享，不胜感激！

Tsung

两片点云的size是否一致其实关系不大的，ICP的对应是通过不断寻找最近邻去迭代优化得出最后的刚体变换，没有匹配的特征点不加入到计算的点对中去就好了。况且，理论上说计算刚体变换只需要四组以上的点对，当然越多的准确对应点算出来的刚体变换是越准确的。

另外那个setMaxCorrespondenceDistance的目的是设置最近邻找点对时的阈值，超过这个阈值的就不会被加入到对应集合中去。至于单位，要看你点云的数据了。